机器人urdf

最新推荐文章于 2025-04-20 16:36:53 发布

啦啦大侠

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分类专栏： ros学习

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自古月视频整理：

什么是urdf？

1. Unified Robot Description Format ，统一机器人描述格式;

2.ros中一个非常重要的机器人模型描述方法;

3.可以借系urdf文件中使用xml格式描述的机器人模型;

4.ros同时也提供urdf文件的c++解析器。

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" len