qq_42647047的博客

文章目录一. 工作空间（workspace）二. 创建工作空间三. 创建功能包四. 功能包下的两个文件（CMakeLists.txt和package.xml)一. 工作空间（workspace）概念：工作空间（workspace）是一个存放工程开发 相关文件的文件夹。（可以理解为一些IDE，例如VStudio第一步创建的工程）包含的四个主要文件夹：• src：代码空间（Source Space）用来放置功能包；• build：编译空间（Build Space）放置编译过程中所产生的中间文件

文章目录一 。运行ROS程序的一般步骤（以小海龟为例）二。 通过一些工具分析一下上面小海龟例例子运行时，ROS的机制可视化工具非可视化工具（节点，话题，服务）三 . 话题的记录和复现问什么要以小海龟的例子开始本节以小海龟为例，讲解ROS的运行机制，可以将小海龟看作我们真实控制的机器人来理解。一 。运行ROS程序的一般步骤（以小海龟为例）1.启动 ROS Master（启动 ROS 节点管理器，需启动它来管理后续节点）启动 ROS Master $roscore2.启动节点（即，各种功能）启动小

节点和节点管理器一个机器人可能有上万个节点，所以需要节点管理器去管理它们，建立节点之间的通讯；节点和节点管理器的例子ROS给节点之间的通讯设置了两种核心的通讯方式：话题和服务。话题通信异步通信机制：通信双方的单向的。话题模型（发布/订阅）（如下）话题是节点之间通信的管道（单向的）；消息是在话题（管道）上传输的数据类型，可以理解为话题的内容；节点和节点管理器加入话题和消息的例子服务通信同步通信机制：通信双方的双向的。服务模型（请求/应答）（如下）节点和节点管理器加入服

一、ROS是一套通讯机制、一套开发工具、一系列的应用功能、一个庞大的生态系统的集合其目标是：提高机器人研发中的软件复用率。也就是说把别人开发好的功能（代码）去复用，在此基础上再做进一步的扩展和完善，加速机器人开发，减少重复造轮子。（例如，图像领域的opencv，此库包含很多封装好的图像功能，直接调用即可，不用每次都重新编写）通讯机制ROS的通讯机制是一张计算图（如下，TensorFlow也是张计算图），椭圆代表各个节点（节点代表功能，如图像采集、图像处理等），椭圆之间的连线代表节点之间数据的通讯和

学习ROS官网教程时出现的问题错误 ：输入roscd beginner_tutorialsroscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'代码片输入rospack find beginner_tutorials出错[rospack] Error: package 'beginner_tutorials' not found错误原因 ：（...