STM32循迹/避障小车+linux控制

这个小车是我还没入职的时候买的，后面入职了就把这档子事忘了，这几天重新拿出来玩了一下，花了几天时候把程序写了一下，这个程序最大的亮点可能就是一个中断都没用，连车速控制pwm都是用freertos的软件定时+任务模拟io做的，我一开始是想用pwm的，结果我发现卖小车的商家居然这四个轮子没有接tim脚，我就挺傻眼的，花了挺大的劲来模拟这个pwm的，但是这种io模拟pwm最大的问题就是这个小车跑起来的时候可能没有pwm那么流畅，可能会有点小抽搐的感觉。

我们公司的话主要是针对传感器变送器这类的东西，freertos用的比较少。我也很少用，做的时候我就很莫名奇妙，加了软件定时中断之后有些任务就不跑了，后面我发现是上下文的问题，因为进入中断需要保护现场，然后恢复现场，这就无形中加大了任务栈，所以任务中间如果会产生中断，那么需要给栈多加点大小。

这个小车是用8266穿透连接linux服务器，一开始是主任务，
主任务有三个，1是手动控制，2是循迹，3是避障，linux一开始需要输入1，2，3来进入这三种模式
然后比如按2进入了循迹模式，也会有三种模式，0是停止模式，1是开始/继续模式，9是进入主任务，也就是循迹完了想手动控制，可以按9回主任务再按1，进入手动控制模式。
举个例子，想循迹模式，那就在linux连接小车之后，按2进入循迹模式，然后按1开始循迹，如果不想循迹想手动控制，再按1手动控制，以此类推。

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