qq_42422098的博客

相机标定（由像素坐标求三维坐标的实现）公式的推导相机的内参与外参的获得根据像素坐标求三维坐标编程实现**相机标定（几何意义上的坐标系的转化）：链接: link.相机标定的公式如下图所示，其中s为未知的比例系数，我们所要求得，内参，外参是通过Matlab得到的，Matlab的得到的内参记得转置。对于三维矩阵，矩阵的行列式不为0，没有对空间进行压缩（降维），那么变换矩阵乘以变换矩阵的逆，那么空间又被还原，等于一个什么都不做的变换。首先我们分别在等式两边的左边同时乘以内参矩阵与旋转矩阵的逆。所

**相机标定（几何意义上的坐标系的转化）**一、摄像机坐标系到像素坐标系的转化三、世界坐标系到摄像机坐标系的转化相机标定主要是求世界坐标系到像素坐标的之间的关系。其中两种转化关系分别为相机的内参外参。矩阵乘法就是对空间上基向量进行转化（说的可能不够严谨）。几何上面需要一点想象，这边的图片来源于网上，有的图片选取的不是很好，动态图的制作太耗时间，暂时没做，可以先去理解线性代数的几何意义）一、摄像机坐标系到图像坐标系到像素坐标系的转化（内参矩阵）内参矩阵是将3D相机坐标变换到2D齐次图像坐标。