安装并启动ROS-kinetic

本博文ROS镜像源的地址设置以及密钥均引用自胡春旭老师的《ROS机器人开发与实践》一书

1.更换软件源

首先要更换软件源，因为原来默认的中国服务器的在学校里的下载速度实在太感人（当时还真傻乎乎地等了半天TAT）。但是家里连中国服务器下载又很快，总之那个快选哪个。

点击左侧倒数第二个图标进入系统设置，然后点击软件与更新，设置如图所示。

跳出更新可用软件列表信息过时的窗口直接关掉就好了（因为后续操作也会更新这些软件列表）。

2. 设置软件源并添加密钥

在终端中输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release
&& echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/
$DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这行命令将中科大ROS的软件源加入系统软件源的目录中。

接着在终端中输入

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

从而获取安装ROS的密钥。

3. 安装ROS-kinetic

• 更新软件源

在终端中输入：

sudo apt-get update 

使软件源的修改得到更新。
然而这可能会遇到几个问题

• W: 以下 ID 的密钥没有可用的公钥：

F42ED6FBAB17C654

缺啥补啥，输入如下指令：（不要漏了recv-keys与公钥编号之间的空格）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys <公钥编号>

申请到缺少的公钥问题就解决了。

l E: Problem executing scripts
APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e
/usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh > /dev/null; fi’

这个进程出错可以输入以下三条指令解决：

sudo pkill -KILL appstreamcli  



wget -P /tmp
https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb
https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb  



sudo dpkg -i
/tmp/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb
/tmp/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb 

输完上边的指令后再update一次就可以了。

• 安装ROS

接下来就可以正式安装ROS了

ROS安装的是桌面完整版，因为这个版本包含的功能较为全面。

输入如下指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ps：安装过程用时较长，安装的同时可以配置一下JAVA，安装个搜狗输入法和eclipse之类的。

4. 初始化rosdep

先后使用如下两条命令对ROS进行初始化和更新：

sudo rosdep init

sudo update

5. 设置环境变量

现在ROS已经成功安装至虚拟机里边了，默认在/opt路径下，现在要配置能让ROS运行的环境，在~/.bashrc中设置环境并使其生效

不会用Vim的可以看看
https://blog.youkuaiyun.com/qq_42256241/article/details/100181707

输入

vim ~/.bashrc

在文件的最后一行加上

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

其中第一行设置的是ROS启动的环境变量，第二行设置的是ROS的从机，第三行设置的是ROS的主机。这两行在后续ROS的通信中至关重要，并且没有事先设置好主从机在使用ROS一段时间后可能会出现找不到主机之类的错误从而导致ROS无法启动。保存退出后输入

source  ~/.bashrc

6. 启动ROS

终端输入 roscore，出现如下界面的话，恭喜你，你的ROS可以成功启动了

然而如果出现如下状况也不要紧，只是权限不够罢了。

输入

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

即可解决问题。

7. 最后你需要安装rosinstall，这虽然不是必需的，但是后续开发是可以利用这个工具下载和安装ROS的功能包程序。

   sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential