STM小车移动篇

最新推荐文章于 2025-05-29 09:40:52 发布
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文章标签： STM32 移动小车
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42177385/article/details/84552614
本文介绍了如何使用STM32驱动L298N模块来控制移动小车的运动。通过连接ENA, ENB和EN1-4控制电机速度和方向，实现了小车的移动功能。代码已准备就绪，读者可以尝试运行并加入Q群进行交流。" 127729928,11440884,Vue+Element项目开发经验分享,"['前端开发', 'Vue框架', 'JavaScript', 'UI组件库', '状态管理']

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

上一章讲完但是还是没有让小车动起来，这章我们就可以让小车动起来
在这里插入图片描述驱动模块
驱动模块我们选用的是L298N模块
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
ENA,ENB:是用来控制小车速度的，这个目前阶段不用管，亲测电压为4.8V。
EN1-4,是控制电机正反转的
OUT1-4每个连接同侧一根电机线
在这里插入图片描述接好的俯视图
在这里插入图片描述+12v接电池座红线。
GND一端接电池座黑线，一端接开发板GND。
+5V接开发板5V电压
EN1-2接PB0,PB1。
EN3-4接PB2,PB3。
好了连接完毕了，让我们开始写代码开始跑吧。


int main(void)
{ 
 
	delay_init(168);		  //初始化延时函数
	LED_
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stm小白
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STM小车之拼装篇
stm32小白的博客
11-26 3587
上手小车最起码要把正点的基础版看完才可以 在这里为啥要用STM是由于以下几个原因 1.STM开发板基本上都不需要外部的硬件扩展。 2.高性能、低功耗。 3.遍不下去了（楼主这里只有STM的板子）。 很多人学完正点后期就没动力了，又难又枯燥，还没啥成就感，想做什么又无从下手，所以我推荐小车入手。 终极版的样子，没某宝的好看，，但是实用实用！！ 初学者要在某宝某东上买一套小车固件的基础设备 连接方法...
三天让车跑起来！stm32循迹车 —— 第一天：基本模块使用方法
k_ksy的博客
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任务分析、红外模块+电机驱动TB6612使用方法
stm32智能小车之路之小车启动
1+1=10 个人博客http://kevinlq.com/
10-20 1万+
stm32智能小车之---小车启动
STM32基于HAL库的智能小车驱动代码：轻松实现小车运动控制
最新发布
gitblog_06706的博客
05-29 951
STM32基于HAL库的智能小车驱动代码：轻松实现小车运动控制 【下载地址】STM32基于HAL库的智能小车1驱动代码 这是一套基于STM32 HAL库的智能小车驱动代码，专为快速实现智能小车运动控制而设计。项目包含STM32核心板和L298N电机驱动模块的安装与配置，支持小车的直线运动、转弯和停止等基本功能。代码结构清...
基于stm32的智能小车(远程控制、避障、循迹)
指尖动听知识库
12-01 1万+
学完stm32，总是想做点东西“大显身手”一下，智能小车就成了首选项目，其核心只是就是PWM输出，I/O口引脚电平判断。由于我们做的控制功能可以使用2.4G控制，也可以使用蓝牙进行控制，两种传输方式所需购买的模块不同，已在硬件名单中加以区分，接下来就一步步的实现。
基于STM32的智能小车
2301_78772787的博客
04-21 7988
注意：此时小车轮子并不能正常改变转动速度转动，原因是L9110电机模块每个控制口需要一高一低才可以动起来，如果PWM有效电平为高电平，则另一个 GPIO口则需要输出低电平才可以驱动轮子，解决方法是将电机模块对应的GPIO口设置低电平驱动即可。2.左循迹模块照射到黑色跑道上——左边红外被吸收不返回——左边输出高电平——指示灯灭——需要左转。3.右循迹模块照射到黑色跑道上——右边红外被吸收不返回——右边输出高电平——指示灯灭——需要右转。IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
stm32小车控制程序
01-15
stm32小车控制程序stm32小车控制程序stm32小车控制程序
STM32 小车程序（最好的）
06-22
"STM32 小车程序设计与实现" 本文将详细介绍基于 STM32 的小车程序设计与实现，涵盖从硬件配置到软件实现的各个方面。 一、硬件配置 STM32 小车程序基于 STM32VET6 微控制器和 ESP8266 通信模块。STM32VET6 是一...
STM32 控制小车驱动源代码
02-18
控制小车前后左右
四路驱动小车stm32f103源码
04-23
包含红外线遥控，超声波避障，PID调速等多种功能，源码都有，F103zet6可以直接使用
stm32小车控制驱动电路程序.zip
03-29
配合本人上传的stm32驱动控制电路PCB使用，此程序通过串口接收数据控制小车运行，大家可以根据自己需要进行修改，电机驱动以及数据转换的轮子已经造好了，供大家使用。
STM32F0电机驱动，平衡小车PID控制算法
10-18
除了陀螺仪的采集代码，这个只有电机驱动和PID控制，
stm32智能小车的代码
04-20
有智能小车的基本全部分代码，超声波避障，红外线控制
基于STM32的智能小车设计与实现
stm32d1219的博客
11-04 2992
电机驱动模块L298N的IN1和IN2引脚分别连接STM32的GPIO引脚（如PA0和PA1），控制左电机的前进和后退；本智能小车系统基于STM32控制，通过集成超声波传感器、红外传感器、电机驱动、蓝牙模块等，实现了小车的自动避障、巡线行驶和远程控制功能。：超声波传感器的触发引脚连接至STM32的GPIO引脚（如PA4），回声引脚连接至另一个GPIO引脚（如PA5），用于前方障碍物检测。：连接至STM32的PWM输出引脚（如PA6），通过PWM控制舵机旋转，以调节超声波传感器的角度，从而扩大探测范围。
基于STM32的智能循迹避障小车
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m0_55933541的博客
01-10 3万+
为了在日常实验教学中融入智能车的元素，本设计采用多传感器协同策略，开发一款基于STM32智能循迹避障小车。研究内容主要包括系统的整体方案设计、系统硬件设计与选择、多传感器协同策略、软件设计等，并在此基础上进行实际H型轨迹循迹试验，验证该方案的可靠性及该系统的功能的完整性。
STM32小车篇之电机转动
Iron_vik的博客
08-20 8789
STM32F103实现小车的转动 首先，我们要明白：电机转动的实质其实是对PWM波的控制输出；（库函数直接调用函数） 其次，我用到了L298N型号的电机驱动，于是我通过淘宝的拍立淘或者是百度进行了电机的初步了解 下面我从网上找到了一个L298N电机驱动实物图，进行详细的描述：（通过此图可以进行实物连接） 注：千万小心，不要把引脚接反了，会少了芯片。 然后，进行代码的编写，可以引用正点原子的例程代码，在此基础上进行代码的编写。 我小车是直接控制两个电机，四个电机分成两组。让其中一侧电机的状态相同，另一个状态
stm32小车移动控制程序
03-31
<think>好的，我现在需要帮助用户寻找关于STM32用于小车移动控制的程序代码或实现方法。首先，我要回顾用户提供的引用内容，看看有没有相关的代码示例或方法描述。 引用[1]提到了STM32处理MPU6050的数据并控制小车运动，但没有给出具体代码。引用[2]讨论的是遥控小车的设计，包括手机APP控制和网络连接，可能涉及电机控制，但也没有代码。引用[3]是关于声音跟随小车的麦克风阵列模块，可能和移动控制相关，但同样没有直接代码。引用[4]则提供了平衡小车的部分代码，特别是电机初始化和中断配置，这应该是最接近用户需求的。 用户需要的是示例代码和实现方式，所以需要从引用[4]中提取相关部分。引用[4]中的代码片段包括电机初始化和中断配置，这可能涉及到PWM控制和电机驱动。另外，MPU6050的中断处理对于平衡小车来说很重要，但如果是普通移动控制，可能不需要平衡部分，所以需要简化。 接下来，我需要组织这些信息，提供一个基本的电机控制示例，可能包括GPIO初始化、PWM配置以及简单的控制逻辑。同时，需要解释代码的结构和工作原理，比如如何通过GPIO控制电机方向，使用PWM调节速度，以及如何与传感器（如MPU6050）交互。 还要考虑用户可能使用的电机驱动模块，比如L298N或TB6612，这些模块通常需要两个GPIO控制方向和一个PWM引脚控制速度。因此，在代码示例中需要展示如何配置这些引脚，并编写相应的控制函数。 此外，引用[1]和[4]都提到了MPU6050的中断处理，这部分可以简要提及，说明如何通过中断获取传感器数据，但主要焦点应放在电机控制上。可能需要提醒用户根据具体硬件调整引脚和配置。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解，比如如何调节PID参数、选择电机驱动模块、处理多任务等。确保引用正确，比如引用[4]的代码部分和引用[1]的系统结构。 总结步骤：整理引用中的代码和相关信息，编写一个结构清晰的回答，包含代码示例、实现方法解释和相关问题。</think>以下是根据您需求整理的STM32小车移动控制程序实现方案，结合站内引用资料进行说明： ### 一、基础控制程序框架 引用[4]中提供的平衡小车代码为基础，以下是简化后的电机控制代码： ```c // motor.h #include "stm32f10x.h" #define MOTOR_GPIO_PORT GPIOB #define IN1_PIN GPIO_Pin_12 #define IN2_PIN GPIO_Pin_13 #define IN3_PIN GPIO_Pin_14 #define IN4_PIN GPIO_Pin_15 void Motor_Init(void); void Set_MotorSpeed(int left, int right); ``` ```c // motor.c #include "motor.h" void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN; GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); } void Set_MotorSpeed(int left, int right) { // 左电机控制 GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, IN1_PIN, (left > 0) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, IN2_PIN, (left < 0) ? Bit_SET : Bit_RESET); // 右电机控制 GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, IN3_PIN, (right > 0) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, IN4_PIN, (right < 0) ? Bit_SET : Bit_RESET); // PWM调速需配合定时器使用 } ``` ### 二、关键实现技术 1. **电机驱动原理** 使用H桥电路控制直流电机，通过GPIO输出高低电平组合实现正反转： - 前进：左IN1=1/IN2=0，右IN3=1/IN4=0 - 后退：左IN1=0/IN2=1，右IN3=0/IN4=1 - 左转：右电机速度 > 左电机速度 - 右转：左电机速度 > 右电机速度[^1] 2. **PWM调速实现** ```c // 使用TIM3_CH1(PB1)和TIM3_CH2(PB0)输出PWM void PWM_Init(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // GPIO配置（省略） TIM_InitStruct.TIM_Period = 899; // 72MHz/(899+1) = 80kHz TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 0; TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0; TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct); TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比0% TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } ``` 3. **传感器集成** 如引用[4]所述，MPU6050中断引脚连接至PB5，可通过外部中断实时获取姿态数据： ```c void EXTI_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource5); EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line5; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); } ``` ### 三、系统架构 如引用[1]所述，典型控制系统包含： 1. 传感器模块（MPU6050/麦克风阵列） 2. 主控单元（STM32） 3. 执行机构（电机驱动模块） 4. 通信模块（ESP8266等）[^1][^3]
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