位置型PID增量型PID调节直流电机

最新推荐文章于 2025-06-13 10:34:45 发布

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#pid #直流电机 #调节

位置型PID增量PID调节直流电机

一、思路：
无论是位置型还增量型的PID都是为了调节PWM波，使电机的转速达到设定值。这次实验目的主要是实现用机智云app控制电机并使电机的转速达到设定值后保持稳定。
二、实现过程：

材料：正点原子stmf4探索板及其配套的esp8266、0~6v直流电机、L9110s芯片的驱动模块，对射光计数芯片。
接下来要实现一个闭环的，主要的思路是将，通过计数器的算成对应的速度，通过pid公式调节，反馈回去，调节PWM波自至速度达到设定值。
我是通过TIM4_CH1输出PWM波，控制电机转速；通过短时间定时器和对射管计数器传过来的信号，高低电平来测量速度的。
这是我的pid笔记

PID算法重要知识点：一种可以自我调节，稳定输出，实现实际值十分接近设定值的方法。
一、类型
（1）.位置型pid
实现的步骤：
	1.建立一个结构体其中包括：
          比例系数（Kp）Proportion，
          积分系数（Ki）Integral，
          微分系数(Kd)Derivative,
          当前误差current_error,
          上次误差S_error,
          累计误差Sum_error,
          设定目标SetValue
          实际数值actualValue

        2.位置型PID的公式：increment=(Pid->Kp)*(Pid->error)+(Pid->Ki)*(Pid
                            ->SUM_error)+(Pid->Kd)*(Pid->error-Pid->S_error);

	3.初始化函数，调整函数:
          /*------------------------------------------
           函数功能: