本文档详述了ROS环境中进行机器人仿真与地图构建的方法。包括stagecontroller介绍，用于仿真机器人运动；通过turtlebot_stage包启动turtlebot仿真；自定义仿真世界，涉及.png,.world,.yaml,.inc四个文件的编辑；利用wandercontroller实现SLAM地图构建；并概述了仿真其他机器人的过程。
概述
ros的这个教程写的很不完善。
1 stage controller介绍
可以仿真机器人运动。
2 开始一个turtlebot的仿真
提到了一个turtlebot_stage包
3 自定义stage仿真器
四个文件：
.png
.world
里面可以改变机器人的初始位姿，障碍的位置等
.yaml
.inc
可以定义一些动态障碍的大小，传感器信息。定义机器人
这两个文件的参数不同，必须对齐。在“world”文件中，您需要指定地图中心的位置，但在“yaml”文件中，您需要指定左下角/“orgin”的位置。“yaml”需要分辨率，而“world”文件需要以米为单位的完整地图的大小。
4 构建地图使用wander controller
讲slam建立地图的，对我没用
5 仿真一个机器人
讲别的机器人的，没用
6 创建自定义世界
这个教程没东西
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