Catdeo的博客

在TF中会保持更新TF参考系的结构，这个结构会随着时间的变化而变化TF中会存放10s的各个坐标系变化的时间镜像通常利用lookuptramsform（）来获取最新的坐标系变换通过修改nodes/turtle_tf_listener.py来改变调用方式try: now = rospy.Time.now() (trans,rot) = listener.lookupTransform(...

笔记本上安装Uuntu16.04，turtlebot3_burger的树莓派上安装了Ubuntu16 MATE，通过路由器组建局域网，没有与外网连接。由于burger没有挂外网，二者的时间不同步，在对burger进行自主导航的时候总是出现Costmap2DROS transform timeout的警告，即两个系统的消息收发时间不同步。下面介绍如何通过ntp对外网进行时间同步1.主从分别安装...

Time and Duration（时间和持续时间）ROS中也有内置的时间和持续的原始类型在rospy中由rospy.Time和rospy.Duration实现主要参数有：int32 secs //秒int32 nsecs //纳秒获取当前时间的命令rospy.Time.now()rospy.get_rostime() //这两个是获取当前时间seconds = ...

ros中可以使用的参数类型有整数、浮点数、字符串、bool、列表、字典为参数；参数为字典时有额外的意义，可以当做命名空间使用：/gains/P = 1.0/gains/I = 2.0/gains/D = 3.0#在rospy输出/gains{'P':1.0, 'I':2.0, 'D':'3.0}操作参数1.参数的获取，使用rospy.get_param(param_name):...