ROS录制与回放数据

rosbag record -a

附加-a选项，该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中，个以年份、日期和时间命名并以.bag作为后缀的文件。

rosbag info <your bagfile>   查看bag文件中的内容而无需回放出来。

rosbag play <your bagfile>   回放bag文件以再现系统运行过程

rosbag play -r 2 <your bagfile>   参数选项是-r选项，它允许你通过设定一个参数来改变消息发布速率。这时的轨迹应该是相当于当你以两倍的速度通过按键发布控制命令时产生的轨迹。

录制数据子集，录制单个话题

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

       -O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。