AMCL是2D移动机器人概率定位系统，采用粒子滤波实现自适应蒙特卡罗定位。它主要处理激光扫描和激光地图数据，支持多种算法如sample_motion_model_odometry、KLD_Sampling_MCL等。节点订阅包括scan、tf、initialpose和map等主题，发布amcl_pose和particlecloud等。参数包括总体过滤器、激光模型和里程计模型等，用于配置粒子数量、更新条件、转换容忍度等。
翻译
AMCL介绍及参数说明
软件包摘要
amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。
算法
许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法：
sample_motion_model_odometry，
beam_range_finder_model，
likelihood_field_range_finder_model，
Augmented_MCL和 KLD_Sampling_MCL。
如目前实现的，该节点仅与激光扫描和 激光地图。它可以扩展到使用其他传感器数据。
例子
要在base_scan主题上使用激光数据进行本地化：
amcl scan：= base_scan
- 1
节点amcl
amcl接收基于激光的地图，激光扫描和变换消息，并输出姿态估计。在启动时，amcl根据提供的参数初始化其粒子滤波器。注意，由于
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
