STM32高级定时器PWM输出响应延迟解决办法

本文探讨了在使用STM32高级定时器TIM1生成PWM信号驱动舵机时遇到的延迟问题。通过分析TIM_RepetitionCounter参数和预装载使能的影响,解释了PWM占空比改变的延迟原因。解决方案包括关闭预装载使能或设置TIM_RepetitionCounter为0,以减少延迟。内容适用于STM32开发者,特别是涉及电机或舵机控制的项目。

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一、问题背景

最近做了下门禁系统用到了舵机,但是用TIM1生成PWM驱动舵机时,发现给出命令后(程序改变完占空比),要等一会儿舵机才能响应转动。 于是四处查找,终于找到一些有用信息,在这里做下记录,防止自己忘掉了又找不到,也希望帮到遇到同样问题的人。

问题符合且心急的小伙伴直接到最后~~~

二、解决过程

先来了解两点

1、TIM_RepetitionCounter 参数

TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数

这是个高级定时器才有的一个配置参数,普通定时器并没有。它影响着高级定时器溢出次数和产生更新事件次数的关系。
------------- 更新事件次数 = 溢出次数 x(TIM_RepetitionCounter +1)

于是它也就同时影响着:

  1. 进入更新中断的次数(这个好理解,开启了中断就是更新一次进一次)
  2. PWM占空比改变的延迟时间(下条说明)

注意!!!不配置这个参数并且没有在开头复位外设(TIM_DeInit(TIM1))的情况下,这个参数是随机的!随机的!随机的!!!我就是,结果找问题找了两天。

2、预装载使能

就是下面这行代码:
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Disable);

  1. 这个函数使能

只能在每次更新事件时改变占空比,就算程序执行了TIM_SetCompare2(TIM1,val),也要等更新事件产生才起作用。(也就是只写进了预装载寄存器,待到更新事件之后才会自动装进比较寄存器)

  1. 这个函数失能

每次只要执行了 TIM_SetCompare2(TIM1,val) 就会立刻改变占空比。

3、理解

结合上面两点,举个例子:
TIM1设置7200分频 ,周期200。即产生50HZ的PWM波。
TIM_RepetitionCounter 设置为 199,使能OC预装载。(这个是8位寄存器,最大255)

此时定时器每20ms溢出一次,每20*(199+1)= 4000ms产生一次更新事件,同样的每4000ms从预装载寄存器里搬运数值到比较寄存器,来改变输出的占空比。

如果程序在刚产生更新事件之后执行了TIM_SetCompare2(TIM1,val)来试图改变占空比,那么就要等上4000ms实际输出PWM的占空比才会发生相应的改变。延迟相当大。
尽管是为了突出问题,TIM_RepetitionCounter 特意取值大了点,但事实上延迟是的的确确存在的,而且很明显。

(我也是做舵机的控制才发现延迟这么明显,如果是用于直流电机的控制大概就理解成系统自身的延迟了。)

三、解决办法

经过以上了解可知,解决办法:

  1. 简单粗暴 关掉TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Disable); 的使能,占空比就会在程序执行后立刻改变。缺点是,可能会有一个波形不完整(被强行打断了),只要不是特殊应用场合,这个应该问题不大。
  2. 将TIM_RepetitionCounter 设置为0,这样就算有延迟也最多一个PWM周期而已,可以接受。(不配置且开头没复位外设的话为随机数

注:上述预装载寄存器仅仅指比较寄存器对应的,不是其他地方的预装载寄存器!!

以上内容为查资料及自己的理解所得,如有错误还请指正。

四、参考链接

STM32 定时器中TIM_RepetitionCounter 作用详解

关于TIM_ARRPreloadConfig函数与TIM_OCxPreloadConfig

### STM32F407 高级定时器 PWM 互补输出配置教程 #### 1. 功能概述 STM32F407 的高级定时器(如 TIM1 和 TIM8)支持 PWM 互补输出模式,这种模式常用于电机驱动或其他需要相位差的应用场景。通过设置死区时间以及启用刹车功能,可以进一步提升系统的安全性和稳定性。 #### 2. 硬件准备 确保硬件连接正确,尤其是 TIMx_BKIN 引脚的接线。该引脚用于实现刹车功能,在某些应用场景下可防止短路或过流现象的发生[^3]。 #### 3. 软件配置流程 以下是基于 STM32CubeMX 工具生成初始化代码并手动调整的部分说明: ##### (1)使用 STM32CubeMX 初始化项目 - 打开 STM32CubeMX 并创建新工程。 - 设置时钟树以满足目标频率需求。 - 将 TIM8 配置为 **Advanced-control Timer** 类型。 - 启用 TIM8 的 CH1 和 CH1N 输出通道,并勾选 Deadtime 插入选项。 - 如果需要刹车功能,则需使能 BKIN 输入信号。 ##### (2)生成代码后的修改部分 在生成的代码基础上补充如下逻辑来启动 PWM 及其互补输出: ```c /* 定时器通道1输出PWM */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1); /* 定时器通道1互补输出PWM */ HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1); ``` 上述代码片段分别负责开启标准 PWM 波形与对应的反向波形输出操作[^2]。 ##### (3)关键寄存器解释 为了更深入理解整个过程,下面列举几个重要的寄存器及其作用: - `TIMx_CR2` 控制寄存器中的 OISx 位决定是否强制保持对应输出状态; - `TIMx_BDTR` 断路保护和死区管理单元包含了多个参数比如 MOE (Main Output Enable),它允许或者禁止所有 OC/OCN 输出;还有 DTS 字段用来指定具体延迟周期数作为两个相对立极性的脉冲之间间隔长度设定依据之一[^1]。 #### 4. 测试验证 完成以上步骤之后编译下载固件到开发板上运行测试效果即可观察实际产生的波形特性是否符合预期设计要求。 --- ### 实际应用案例分析 假设我们正在构建一个无刷直流电动机控制系统,那么利用此技术就可以轻松达成高效节能目的的同时还具备良好的动态响应性能表现特点。 ---
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