圆柱点云拟合

最近一段时间都在做点云拟合方面的研究，准确来说是圆柱点云数据的拟合，求出圆柱的一些相关参数。现在就来总结一下到目前的成果。

圆柱拟合目前用的最多的还是最小二乘法，即求离散点到圆柱中轴线的距离与设计半径的差达到最小，但是也很多其他的方法，下面来说一下各个方法。

1.最小二乘。求取圆柱中轴线方向向量——坐标转换（对（xi/yi/zi）转换使得转换后的坐标系z轴与轴线方向向量重合）——根据坐  标转换后的坐标求解投影圆的半径和圆心 ——对第三步求得的圆心坐标进行坐标反变换得到圆柱轴线上一点 ；

2.遗传算法。利用MATLAB中ga等带有上下界的函数不断优化从而求得中轴线；