小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-2

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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-03-22 13:14:27 首次发布
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小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-1
qq_41735476的博客
03-13 1796
小兴教你做平衡小车-stm32程序开发(MPU6050显示角度)-1
STM32平衡小车 mpu6050学习
DOF526570的博客
04-22 1337
MPU6050是一款性价比很高的陀螺仪，可以读取X Y Z 三轴角度，X Y Z 三轴加速度，还有内置的温度传感器，在姿态解析方面应用非常广泛。
STM32学习笔记（10_3）- 软件I2C读写MPU6050
weixin_45292628的博客
04-01 1280
本期开始学习 软件模拟I2C控制MPU6050，分为两部分，第一部分，我们完成软件I2C协议的时序；第二部分，基于软件I2C协议，读写寄存器， 来操控MPU6050。
基于STM32CUBEMX——实现MPU6050姿态解析DMP库
2201_75475731的博客
05-05 4254
MPU6050是一款由英国半导体公司InvenSense推出的一款6轴惯性传感器，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。这款设备应用各种需要运动检测和姿态估计，如智能手机，无人机，平衡小车，机器人等设备。MPU6050内置了一个数字运动处理器，可以处理复杂的运动算法，如滤波、姿态融合等，从而减轻主处理器的负担。MPU6050角度方向X 轴角度（滚转角 Roll）即为绕 X 轴旋转方向的角度，Y 轴角度（俯仰角 Pitch）即为绕 Y 轴旋转方向的角度，Z 轴角度（偏航角 Yaw。
MPU6050官方DMP库资源文件
最新发布
gitblog_06740的博客
04-14 424
MPU6050官方DMP库资源文件 【下载地址】MPU6050官方DMP库资源文件 MPU6050官方DMP库资源文件为开发者提供了高效的运动数据处理解决方案。该库集成了MPU6050加速度计陀螺仪模块的官方DMP功能，支持通过FIFO缓冲区读取加速度和角加速度值。其内置的运动芯片能够自动解算姿态信息，并以四元数形式输出...
stm32基于CubeMX利用dmp读取mpu6050的数据（HAL库）
2303_77805026的博客
05-07 2577
我tm搞了好久啊，上网找了好多博客，关于hal库的少之又少，而且很多移植的就算讲明白了也每源码，总之就是很难搞到直接能用的代码，幸亏我看了这篇博客。
STM32移植MPU6050/9250的DMP官方库(motion_driver_6.12)修改移植 DMP简单使用教程
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qq_30938259的博客
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DMP库（Motion Driver 6.12） 移植到STM32F1/F4平台。 MPL接口使用教程与简述 基于对官方库文件略作修改，方便移植，简化步骤
STM32平台下官方DMP库6.12超详细移植教程
SudekiMing的博客
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STM32F103工程下DMP库6.12移植
STM32 mpu6050 和平衡小车 例程
10-09
STM32 MPU6050 平衡小车项目是一个结合了嵌入式微控制器STM32、六自由度（6DOF）传感器MPU6050以及控制算法的典型应用实例，主要用于实现自动平衡的微型车辆。下面将详细阐述这个项目中的关键知识点。 1. STM32微...
基于MPU6050走直线.zip_MPU6050_mpu6050 走直线_小车_直线_避障
07-15
本项目以STM32微控制器为核心，结合MPU6050六轴惯性测量单元（IMU），实现了小车的直线行驶与避障功能，对于初学者来说，这是一个很好的实践平台，能够深入理解嵌入式系统、传感器应用以及机器人控制策略。...
【STM32+cubemx】0028 HAL库开发：MPU6050官方DMP的移植和使用（续上节）
小白白学电子
03-07 1万+
上一节我们使I2C总线获取了MPU6050的三轴加速度、三轴角速度，并且介绍了一种简单的初始状态校准方法；这一节我们继续，在已有的底层驱动基础上，移植MPU6050芯片官方的DMP库，来获取角度信息。
STM32 使用DMP库处理MPU6050数据
qq_44011116的博客
02-07 3万+
1、实验分析 MPU6050包含一个三轴陀螺仪，三轴加速度计，并且可以通过AUX_CL和AUX_DA再扩展一个磁力计，内部设有一个可扩展的数字运动处理器DMP，可以将欧拉角以四元数的形式输出。本次实验我们使用DMP库对MPU6050初始化并且通过DMP中的库函数读取加速度值和陀螺仪值显示在LCD上 2、实验前准备 使用DMP库需要在MPU官方下载固件并将下面六个导入工程 并且在固件库中需要进行一定的设定。 在inv_mpu.c文件中预留有调用文件的接口，需要我们提前设定一下 首先 #define MPU
STM32—MPU6050
m0_60322134的博客
09-18 3220
MPU6050是一个6轴姿态传感器可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer：测量X、Y、Z轴的加速度3轴陀螺仪传感器(Gyroscope)：测量X、Y、Z轴的角速度。
Stm32旧版库函数2——mpu6050 移植成旧版兼容型库函数DMP
fengyuzhe13的专栏
12-10 1422
Stm32旧版库函数2——mpu6050 移植成旧版兼容型库函数DMP
STM32 姿态传感器mpu6050的使用
11-25 4万+
参考链接 1）https://blog.youkuaiyun.com/zuoheizhu/article/details/96697274 https://www.cnblogs.com/zhb123456/p/10622557.html MPU6050初始化的步骤： 1）初始化IIC接口 2）复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值 通过对电源管理寄存器1（0x6B）的bit7写1实现， 复位后，电源管理寄存器1恢复默认值（0x40）， 然后必须设置该寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入
stm32 MPU6050 6轴姿态传感器的介绍与DMP的应用
木牛的博客
04-09 2389
InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到 yaw、roll 和 pitch（要得到欧拉角数据，就得利用我们的原始数据，进行姿态融合解算，这个比较复杂，知识点比较多，初学者 不易掌握。使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。
开源探索：MPU6050 DMP官方库，运动传感的新境界
gitblog_09720的博客
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开源探索：MPU6050 DMP官方库，运动传感的新境界 【下载地址】MPU6050DMP官方库 本仓库提供了一个资源文件，即MPU6050 DMP官方库。该库是官方提供的运动库，必须通过这个库才能启用MPU6050的DMP（Digital Motion Processor）引擎。该库适用于MSP430平台，为开发者提供...
平衡小车之家mpu6050
03-01
### 使用 MPU6050 实现平衡小车 为了实现基于 STM32 和 MPU6050 的自平衡小车，需深入了解嵌入式系统、传感器数据处理以及控制算法。通过合理集成传感器数据采集、姿态控制算法和电机控制，可构建稳定的小车系统[^1]。 #### 初始化与配置 创建 MPU6050 和 PID 对象，并设定 PID 参数。在 `setup()` 函数中完成 MPU6050 传感器及 PID 控制器的初始化工作： ```cpp #include <Wire.h> #include <MPU6050.h> #include <PID_v1.h> // 定义 I2C 地址和其他参数 #define MPU6050_ADDRESS 0x68 double Setpoint = 0; // 设定目标角度为零度直立 double Input = 0; double Output = 0; // 声明对象实例 MPU6050 mpu(MPU6050_ADDRESS); PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT); void setup() { Serial.begin(9600); // 初始化 MPU6050 并校准 while (!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G)) { Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!"); delay(500); } // 设置 PID 调节器采样时间间隔 (ms) myPID.SetSampleTime(10); } ``` #### 数据获取与反馈调整 `loop()` 中持续读取 MPU6050 提供的角度信息作为输入给到 PID 进行计算；随后利用输出结果驱动直流电机改变转速从而维持车身平稳状态: ```cpp void loop() { double angle = getAngle(); Input = angle; myPID.Compute(); int motorSpeed = map(Output, -100, 100, -255, 255); controlMotor(motorSpeed); } float getAngle(){ VectorFloat gravity; sensors_event_t accel; sensors_event_t gyro; sensors_event_t temp; mpu.getEvent(&accel, &gyro, &temp); // 获取重力向量分量 gravity = mpu.getGravity(accel.acceleration); float pitch = atan2(gravity.y, gravity.z) * RAD_TO_DEG; return pitch; } void controlMotor(int speed){ analogWrite(PWM_PIN_LEFT_MOTOR, abs(speed)); digitalWrite(DIR_PIN_LEFT_MOTOR, speed >= 0 ? HIGH : LOW); analogWrite(PWM_PIN_RIGHT_MOTOR, abs(speed)); digitalWrite(DIR_PIN_RIGHT_MOTOR, speed >= 0 ? HIGH : LOW); } ``` 此代码片段展示了如何使用 MPU6050 库读取消费级六轴惯性测量单元（IMU），即三轴加速度计加上三轴陀螺仪组合而成设备所记录下的角位移变化情况，进而提供用于保持车辆竖直方向上相对静止所需的信息基础[^4]。
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