从ros开始到turtlebot仿真建图再到RRT_exploration

从ros开始到turtlebot仿真建图再到RRT_exploration

这是写给队友的快速上手文档，可能不完整大家可以自己去百度或者留言讨论。

准备

ubuntu 16.04
ros-kinetic
注意：每一个ubuntu版本都和一个ros版本对应。ros的安装和使用配置参考(https://wiki.ros.org/)

关键的就是要配置环境。最好参考官网给出的教程。这样可以省去很多麻烦，已经排过雷。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意!!一定要检查一下你安装的ros是不是装全了。
检查是否安装了gazebo和rviz．这两个可视化仿真软件很重要．一般会在安装ros的时候一起装了．

ros的包

以下的包是需要安装的，有的可能你安装过了，但是没关系也可以通过指令试一下．

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-kobuki ros-kinetic-kobuki-core ros-kinetic-kobuki-gazebo
$ sudo apt-get install python-opencv python-numpy python-scikits-learn

仿真器测试

打开一个终端

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

如果出现卡在初始界面的问题就需要下载models,具体解决方式参考参考
这个界面是可以转动平移的，交互方式和catia类似．
下一步运行rviz:

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

如果到这里都没出现问题，那就恭喜．可以下一部了．
如果出现问题了，可以百度解决（我对你的不幸表示难过．png）

turtlebot仿真建图

1. 打开gazebo世界

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. turtlebot官方建图gmapping工具

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

3. 使用rviz可视化建图过程

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

这里有的教程说要更换Globoal map和local map 下的topic为/map，但是我也不知道为什么（求解）
上述三步成成功连就如下：
4. 使用键盘控制机器人行走建图

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

这样就可以边走边建图了，但是说实话建图效果不太理想．不知道哪里可以改进的．如果有大佬看见可以留言讨论一下．

rrt_exploration(自主探索建图)

这块主要是使用了rrt_exploration_tutorials和rrt_exploration这两个包链接．
首先创建一个包

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

然后

gedit ~/.bashrc

在文件最后添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后安装装上述的两个包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hasauino/rrt_exploration
git clone https://github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials.git
catkin_make

如果都没有问题那就恭喜了．有问题上百度，肯定能解决．如果下载太慢就换个源．

接下来加载仿真环境和环境探索（这一块比较简单，我也是看得其他的博客所以略写参考）Ｂ站上也有视频链接，对你的思路肯定也有帮助Ｂ站链接

roslaunch rrt_exploration_tutorials single_simulated_house.launch

roslaunch rrt_exploration single.launch

结束，之后的操纵慢慢弄，几分钟就可以搞好的．这真是个神奇又好玩的东西．总体呢，我写的比较简单，有兴趣的可以私聊咱们讨论讨论嘿嘿．