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RSS订阅原创 ubuntu22安装tenserflow0.12.1
因此先conda create -n irl-imitation python=2.7。执行了：python -m pip install --upgrade pip。再执行 pip install tensorflow==0.12.1。然后pip install tensorflow==0.12.1。个人推测 更高版本的pip可以更好的解决这些包的依赖关系。安装cvxopt失败。
2025-03-27 21:18:37
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原创 Ubuntu安装mujocu
Ant-v4可能会报错，我的报错后，改成Ant去掉v4就好了。安装mujocu很简单，可以参考前半段。但mujocu-py很麻烦，可以参考这个。
2025-03-24 10:37:47
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原创 matlab multistart并行计算
Parallel MultiStart- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国
2023-11-04 09:57:56
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转载 优化工具箱学习转载
globalsearch 全局最优。multistart 全局最优。fminbnd：单元局部最优。fmincon 多元局部最优。
2023-09-20 13:54:09
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原创 学习lp（线性规划）qp（二次规划）和sqp
最优化 | 二次规划的基础知识理论 | 例题讲解_二次规划例题_CHH3213的博客-优快云博客序列二次规划——SQP_sqp算法_我已经无了的博客-优快云博客二次规划问题(qp)和序列二次规划问题(sqp)的简单理解_qp问题_zmhzmhzm的博客-优快云博客线性规划（一）：基本概念_wamg潇潇的博客-优快云博客
2023-09-20 10:15:17
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原创 求两球交圆
大臂与GHhand夹角。%两球相交，求交圆 圆点yuanxin及半径r,以及法向量xiangliang。% r1为圆点为base1的球的半径，r2为圆点为base2的球的半径。
2023-09-18 14:07:01
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原创 chomp工具箱
https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/master/doc/chomp_planner/chomp_planner_tutorial.rstmatlab：Covariant Hamiltonian optimizer for rigid body tree motion planning - MATLAB- MathWorks 中国
2023-07-10 15:29:39
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转载 比较两不同大小的序列相似程度——动态规整算法DTW
简单来说，给定两个离散的序列(实际上不一定要与时间有关)，DTW能够衡量这两个序列的相似程度，或者说两个序列的距离。同时DTW能够对两个序列的延展或者压缩能够有一定的适应性，举个例子，不同人对同一个词语的发音会有细微的差别，特别在时长上，有些人的发音会比标准的发音或长或短，DTW对这种序列的延展和压缩不敏感，所以给定标准语音库，DTW能够很好得识别单个字词，这也是为什么DTW一直被认为是语音处理方面的专门算法。
2023-07-08 22:00:46
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转载 转载的流形学习（保存备份）
转自：http://rainme.ycool.com/post.1976607.html流形学习是个很广泛的概念。这里我主要谈的是自从2000年以后形成的流形学习概念和其主要代表方法。自从2000年以后，流形学习被认为属于非线性降维的一个分支。众所周知，引导这一领域迅速发展的是2000年Science杂志上的两篇文章: Isomap and LLE (Locally Linear Embedding)。1.流形学习的基本概念那流形学习是什莫呢？为了好懂，我尽可能应用少的数学概念来解释这个东西。所谓
2023-05-31 18:44:51
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原创 一二级倒立摆lqr仿真 simscape（matlab线性化、自动生成状态空间方程）
倒立摆作为控制入门的一个实验，常规方法是自己写拉格朗日方程，线性化，再用simulink仿真出系统，调pid、lqr计算k之类的。如果对simscape比较熟悉，可以不写拉格朗日方程，用simscape建立倒立摆模型之后，用matlab函数直接求出simscape模型的线性化方程，再进行控制。1.输入的类型，如小车的位移还是力，有的还有用加速度进行输入，但对于simscape只能用位移和力做输入。整个步骤在一级倒立摆上进行过实验，自己推倒的方程与matlab线性化后的基本一致，可能出错的地方在于。
2023-05-30 21:35:43
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原创 三维圆圈的MATLAB绘制程序
本来以为抄个作业就完事，结果作业是错的，废了一个晚上 cao。% 定义3维圆圈的圆心坐标。%% 定义初始圆的参数。%% 开始绘制3维圆圈。
2023-04-05 22:04:42
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原创 DH和mDH
DH是按theta d a alpha的顺序变换的，每次都忘取翻书和查资料，不如自己写一个方便。形式上看DH是建立在连杆的末端与杆固连。d是沿着z轴，a是沿着x。
2023-04-03 14:09:44
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原创 在matlab中一条曲线在起点处波动后开始稳定增长在快到达终点时又开始波动，怎么找到最长的恒增的区间
在matlab中一条曲线在起点处波动后开始稳定增长在快到达终点时又开始波动，怎么找到最长的恒增的区间
2023-02-22 16:47:15
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原创 simscape动力学仿真注意事项
1.solidworks转urdf时候，word坐标系与第一轴的坐标系选重合后会报错2.solidworks转urdf 惯量和质心是相对关节坐标系的，可能与joint方向相反，而joint的方向是DH运动学方向，因此可能出现运动学正确，动力学错误的情况，尤其质心。此时需要调整质心三坐标的正负，惯量的坐标系是关联质心还是joint现在存疑。质心的偏置通过link中的坐标转换实现，可以通过接传感器的方式测量出来再与动力学方程进行比对。ReferenceFrame即为solidworks转换urdf时
2022-05-13 21:48:46
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转载 可微可导区别
可微必可导，可导未必可微设函数在点的某邻域上有定义，若对于任意，都成立，其中是只与点有关的常数（线性逼近函数的斜率），是较高阶的无穷小，则称函数在该点可微。其中叫做线性主部（主要部分，因为误差很小），记，称为的微分。一次函数中，两者等价，二次中可微相当于可以拿一个平面逼近，可导相当于可以拿两个线逼近。若二元函数在某点可微，这说明函数在任何方向都可导。...
2021-09-28 17:08:42
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空空如也
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