Gazebo error : sdf/sdf.hh: No such file or directory

本文详细介绍了在Ubuntu16.04和ROSKinetics环境下使用gazebo遇到的编译错误及解决方案。错误源于sdf/sdf.hh文件缺失,通过卸载并重新安装libgazebo7-dev,再运行rosdep和catkin_make命令成功解决了问题。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

这里写自定义目录标题

欢迎使用Markdown编辑器

在 Ubuntu 16.04, ROS Kinetics,上使用gazebo 出现以下错误

In file included from /usr/include/gazebo-7/gazebo/common/common.hh:8:0,
from /usr/include/gazebo-7/gazebo/gazebo_core.hh:19,
from /usr/include/gazebo-7/gazebo/gazebo.hh:20,
from /home/hajime/catkin_ws/src/RoboND-Kinematics-Project/gazebo_grasp_plugin/src/GazeboGraspFix.cpp:2:
/usr/include/gazebo-7/gazebo/common/Battery.hh:25:22: fatal error: sdf/sdf.hh: No such file or directory
compilation terminated.

解决方案:

sudo apt-get purge libgazebo7-dev
sudo apt-get install -y libgazebo7-dev
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make

<think>好的,我现在需要解决用户提到的Gazebo仓库更新时出现的GPG公钥错误问题。用户给出的错误信息是当运行`sudo apt-get update`时,提示缺少公钥67170598AF249743,导致无法验证签名。我需要回忆一下Ubuntu系统中处理这类问题的方法。 首先,我记得当APT遇到缺少公钥的情况时,通常的解决方法是使用`apt-key add`命令来添加缺失的公钥。不过,在较新的Ubuntu版本中,`apt-key`已经被弃用了,推荐使用其他方法,比如直接将密钥添加到`/etc/apt/trusted.gpg.d/`目录中。不过,用户提到的引用[2]中给出的解决方案是使用`apt-key adv`命令,这可能适用于旧版本的系统,或者作为临时解决方案。 用户提供的引用[2]中的解决方法是执行: ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 6AF0E1940624A220 ``` 这里需要将末尾的公钥替换为用户需要的67170598AF249743。因此,正确的命令应该是: ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 67170598AF249743 ``` 但是,我需要确认这个密钥服务器是否确实存有该公钥。通常,Ubuntu的密钥服务器是`keyserver.ubuntu.com`,但有时也可能需要尝试其他服务器,比如`hkp://keyserver.ubuntu.com:80`,特别是在网络连接有问题的情况下。如果默认的keyserver无法连接,可能需要指定端口,比如使用`hkp://keyserver.ubuntu.com:80`。 另外,考虑到用户使用的是Gazebo的仓库,可能需要从Gazebo的官方文档中确认正确的添加方法。比如,Gazebo可能提供了特定的命令来添加他们的GPG密钥。例如,他们可能会建议下载密钥文件并手动添加到APT的信任链中。但根据用户提供的引用,直接使用`apt-key`命令可能是更快捷的方式。 不过,在较新的Ubuntu版本中,`apt-key`已经不推荐使用,更好的做法是将公钥文件下载到`/etc/apt/trusted.gpg.d/`目录中,并使用`gpg --dearmor`处理。例如: ```bash wget -O - https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/gazebo.gpg ``` 但用户的问题可能只需要添加特定的公钥,而不是整个密钥文件。这时候还是需要使用`apt-key`的方式,或者通过`gpg --recv-keys`来获取。 此外,还需要注意权限问题,确保命令以sudo运行,避免权限不足导致失败。 总结步骤应该是: 1. 使用`sudo apt-key adv`命令从Ubuntu的密钥服务器获取缺失的公钥。 2. 如果步骤1失败,尝试更换密钥服务器或使用其他方法,如直接下载密钥文件。 3. 再次运行`sudo apt-get update`验证问题是否解决。 同时,用户可能想知道如何确认公钥是否添加成功,可以检查`apt-key list`命令的输出,查看是否存在对应的密钥ID。 最后,需要提醒用户如果遇到网络问题,比如引用[3]中提到的git连接错误,可能需要检查代理设置或网络连接,但当前问题主要是GPG密钥缺失,应专注于解决密钥添加的问题。</think>要解决Gazebo仓库更新时因缺失GPG公钥导致的签名验证错误,可通过以下步骤操作: ### 分步解决方案 1. **添加缺失的公钥** 执行以下命令从Ubuntu密钥服务器获取公钥: ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 67170598AF249743 ``` 若提示连接超时,可尝试指定端口: ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 67170598AF249743 ``` 2. **验证密钥添加结果** 检查已添加的密钥列表: ```bash apt-key list | grep 67170598AF249743 ``` 若输出包含该密钥ID,说明添加成功[^2]。 3. **更新软件源** 重新运行更新命令: ```bash sudo apt-get update ``` ### 其他情况处理 - **若上述方法失败**: 可直接下载Gazebo官方提供的密钥文件: ```bash wget -q https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O- | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/gazebo.gpg ``` - **系统提示apt-key已弃用**: 使用新方法导入密钥(适用于Ubuntu 20.04+): ```bash curl -sSL https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | gpg --dearmor | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/gazebo.gpg >/dev/null ``` ### 引用说明 上述方法结合了APT密钥管理机制[^2]和Gazebo官方源的配置逻辑。若遇到网络问题(如无法连接密钥服务器),可参考代理设置或网络排查方法[^3]。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值