高精

题意

高精,各种高精

题解

调试记录

struct longint{
	int a[maxl], len, opt;
	longint(){ memset(a, 0, sizeof a); len = 0; opt = 1; }
	//read & write
	void read(){
		char str[maxl]; scanf("%s", str + 1);
		for (int i = strlen(str + 1); i >= 1; i--)
			a[strlen(str + 1) - i + 1] = (str[i] & 15);
		len = strlen(str + 1);
	}
	void write(){
		if (opt == -1) putchar('-');
		for (int i = len; i >= 1; i--) putchar(a[i] + 48);
		putchar('\n');
	}
	//compare
	bool operator == (longint x){
		if (len != x.len) return false;
		for (int i = len; i >= 1; i--)
			if (a[i] != x.a[i]) return false;
		return true;
	}
	bool operator > (longint x){
		if (len > x.len) return true;
		if (len < x.len) return false;
		for (int i = len; i >= 1; i--)
			if (a[i] > x.a[i]) return true;
			else if (a[i] < x.a[i]) return false;
		return false;
	}
	bool operator < (longint x){ return !(*this > x) && !(*this == x); }
	bool operator <=(longint x){ return !(*this > x); }
	bool operator >=(longint x){ return !(*this < x); }
	//calculate
	longint operator +(longint x){
		longint res; res.len = max(x.len, len);
		for (int i = 1; i <= max(x.len, len); i++){
			res.a[i] += x.a[i] + a[i];
			if (res.a[i] > 9){
				res.a[i + 1] += res.a[i] / 10;
				res.a[i] %= 10;
			}
		}
		if (res.a[res.len + 1] != 0) res.len++;
		while (res.a[res.len] > 9){
			res.a[res.len + 1] = res.a[res.len] / 10;
			res.a[res.len++] %= 10;
		}
		return res;
	}
	longint operator +(int x){
		longint res = *this;
		res.a[1] += x;
		int i = 1;
		while (res.a[i] > 9) res.a[i + 1] += res.a[i] / 10, res.a[i] %= 10, ++i;
		res.len = max(res.len, i);
		return res;
	}
	longint operator -(longint x){
		longint res = *this;
		if (res < x) swap(res, x), res.opt = -1;
		res.len = max(res.len, x.len);
		for (int i = 1; i <= res.len; i++){
			res.a[i] -= x.a[i];
			if (res.a[i] < 0){
				res.a[i] += 10;
				res.a[i + 1]--;
			}
		}
		while (res.a[res.len] == 0 && res.len > 1) res.len--;
		return res;
	}
	longint operator *(longint x){
		longint res; res.len = len + x.len;
		for (int i = 1; i <= len; i++)
			for (int j = 1; j <= x.len; j++)
				res.a[i + j - 1] += a[i] * x.a[j];
		for (int i = 1; i <= res.len; i++)
			if (res.a[i] > 9){
				res.a[i + 1] += res.a[i] / 10;
				res.a[i] %= 10;
			}
		while (res.a[res.len] == 0 && res.len > 1) res.len--;
		return res;
	}
	longint operator *(int x){
		longint res = *this;
		for (int i = 1; i <= res.len; i++){
			res.a[i] *= x;
		}
		for (int i = 1; i <= res.len; i++)
			if (res.a[i] > 9){
				res.a[i + 1] += res.a[i] / 10, res.a[i] %= 10;
				if (i == res.len) res.len = res.len + 1;
			}
		while (res.a[res.len] > 9){
			res.a[res.len + 1] += res.a[res.len] / 10;
			res.a[res.len++] %= 10;
		}
		return res;
	}
	longint operator /(int x){
		longint res;
		int d = 0;
		for (int i = len; i >= 1; i--){
			res.a[i] = (d * 10 + a[i]) / x;
			d = (d * 10 + a[i]) % x;
		} 
		res.len = len;
		while (res.a[res.len] == 0 && res.len > 1) res.len--;
		return res;
	}
};
### 高精语义地图的概念 高精语义地图是一种专为自动驾驶设计的地图形式,其核心在于提供车道级别的精确描述和丰富的语义信息。这类地图不仅包含了传统的几何和拓扑数据,还进一步扩展到对道路环境中各类对象的理解与标注[^1]。具体来说,高精语义地图涵盖了多种类型的交通要素,例如车道边界、十字路口、人行横道、停车位、停车标志、信号灯、限速指示以及详细的车道信息等[^2]。 ### 高精语义地图的数据结构 高精语义地图通常采用分层存储的方式来管理复杂多样的数据类型。每一层专注于特定的功能或对象类别,比如几何表示层负责记录道路形状及其连接关系;而语义表示层则赋予这些几何实体具体的含义,使其能够被自动驾驶系统解读并利用[^3]。常见的数据结构可能涉及矢量图形文件格式或者专用数据库管理系统,以便高效查询和更新地图中的各项细节。 ### 构建方法概述 构建高精语义地图的过程依赖于先进的传感器技术和复杂的算法处理流程。一方面,通过激光雷达(LiDAR)扫描获取三维空间内的精确距离测量值,形成基础地形轮廓;另一方面,则运用计算机视觉技术识别图像中的关键特征点,并结合GPS坐标完成全局校准工作[^4]。此外,为了提高长时间序列下的一致性和稳定性,研究者们提出了时间一致性点标记方案,该方案借助视觉惯性里程计(VIO)前端所捕捉到的空间线索改进了传统静态场景重建效果[^5]。 ### 应用于自动驾驶的技术优势 在实际应用层面,高精语义地图极大地增强了自动驾驶系统的感知能力和决策水平。凭借详尽的道路布局描绘加上实时动态元素补充(如行人活动预测),使得车辆能够在复杂路况条件下更加自信地执行避障操作或是调整行驶路线计划。同时,由于预先加载了大量的背景知识库支持在线推理计算过程,从而减少了车载处理器负担同时也提升了整体响应速度。 ```python # 示例代码展示如何读取JSON格式的高精地图数据 import json def load_hdmap(file_path): with open(file_path, 'r') as f: hd_map_data = json.load(f) return hd_map_data['lanes'], hd_map_data['traffic_signs'] lanes_info, traffic_signs_info = load_hdmap('path_to_your_file.json') print(lanes_info[:5]) # 打印前五个车道的信息作为示例 ```
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