apollo自动驾驶：canbus模块（3）can驱动单帧报文发送测试

最新推荐文章于 2024-10-30 16:41:36 发布
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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习 #汽车 #科技 #学习

本文详细介绍了在Apollo系统中，CANBus模块如何进行单帧报文的发送测试，包括技术实现步骤和关键点，有助于开发者理解和调试相关通信过程。

apollo：canbus模块（3）can驱动单帧报文发送测试

【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块
xiewf的博客
11-30 2841
本文讲解的是在 LGSVL 仿真环境中，如何使用Apllo提供的底盘调试工具对车辆底盘进行调试。主要的目的是了解下 canbus 模块、canbus_teleop 、canbus_tester 以及 cyber_monitor工具的使用。
apollo自动驾驶进阶学习之：canbus模块代码分析
qq_41593516的博客
07-19 894
1. common : canbus 模块的通用配置参数，使用Google 的 gflags 定义 canbus 中使用到的各个参数，里面只有 canbus_gflags.h 2. canbus_gflags.cc 两个文件，具体的 gflags 咋使用，后面继续学习。 3. conf : canbus 相关的参数配置文件。 4. dag : dag文件，canbus 模块的可执行文件，以及其执行文件调用时，需要设定的配置文件。 5. launch : launch文件放在此处，语法和RO.
apollo自动驾驶：canbus模块（5）工厂模式can驱动多帧报文发送测试
qq_41593516的博客
03-21 489
apollo：canbus模块（5）工厂模式can驱动多帧报文发送测试。
Apollo的Canbus板块剖析
qq_42422098的博客
03-18 1488
Apollo D-KIT 自动驾驶开发套件是 Apollo 推出的全球首款自动驾驶开发套件，包含适配 Apollo 开源软件的线控底盘及整套传感器硬件。软硬车云一体，帮助开发者快速进入算法实车验证，加速自动驾驶研发进程。具体的车型图片为：与Apollo兼容的开发车型。
Apollo学习笔记（一）：canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程
zhengkunxian的博客
10-31 5940
Apollo系列学习笔记（一）：canbus模块与车辆底盘之间的数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶，没啥经验，想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行，我选择了Apollo，主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来，但是apollo系统结构比较复杂，各种花哨的设计模式（消息适配器、工厂模式等）绕得人头晕。日本那里有个autoware是基于...
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码
li1886477130的博客
02-28 1570
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->Map构建 -> 感知构建。
apollo学习之：如何测试canbus模块
qq_41593516的博客
07-30 739
apollo项目中canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。[如何适配新车型]docs\technical_tutorial\apollo_vehicle_adaption_tutorial_cn.md。本文章终点在于测试，加深对canbus模块的理解。........................
Apollo CANbus 模块原理及源码学习
m0_61046862的博客
11-22 3394
百度Apollo CAN 模块介绍
精选资源
canbus_canbus_apollo_
10-03
标题中的"canbus_canbus_apollo_"表明这是一个与CAN总线（Controller Area Network）和百度的Apollo自动驾驶系统相关的项目。Apollo是由百度开发的一个开放源代码平台，旨在促进自动驾驶汽车技术的发展。CAN总线是...
【Apollo】控制canbus模块启动，关闭
最新发布
仿生实验室：从0到1，制作人脸表情交互机器人，记录过程，软硬件全部开源，与君共襄盛举！
10-30 675
和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。而dreamview 是交互的，backend 是后端，其中hmi.cc里面的socket，receive是这个接收bridge来的信号的。接收之后，这个socket，receive函数解析，然后交给worker处理，worker调用triger来启动模块。
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
li1886477130的博客
03-02 1084
参考案例如上图，其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧，protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹，分别是canbus（主程序）、canbus_vehicle（车辆类型工厂）、drivers/canbus（硬件驱动）chassis函数为，解析底盘反馈报文，赋值至chassis节点，其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值，以上为canbus模块所修改的地方。
Apollo详解之canbus模块——车辆底层协议调试
weixin_49024732的博客
07-08 3016
如何在Apollo中适配自己的车辆? 这一部分在官方文档有详细的介绍，具体可以参考这里。 车辆底层协议调试 调试工具 在完成以上的适配工作后，需要对车辆底层协议进行调试，测试车辆线控信号与车辆的实际功能是否相符，测试车辆的转向、加减速性能响应是否满足车辆的线控需求，测试车辆接管逻辑是否满足要求。 apollo里为开发者提供了一个teleop的测试工具teleop，用于向车辆底层发送控制指令，方便开发者进车辆底层协议的调试，运行方法： bash scripts/canbus_teleop.sh 其具体使用方
Apollo2.5 CANBUS调试笔记(测试版)
weixin_30856725的博客
01-09 1692
前言：CANBUS是Apollo需要根据你的底盘写代码的地方，感觉也是Apollo最难调试的部分。这部分首先要选好CAN卡，因为不是Apollo推荐的CAN卡，驱动程序和对应接口，可能都需要自己调整，Apollo推荐的是ESDCAN，我买了一个单口的ESDCAN卡，4000多，超级贵。建议有钱买个4口的CAN卡，因为Apollo推荐的RADAR也要接在CAN总线上，但我的项目是Demo，RADAR...
Apollo canbus模块学习笔记
weixin_39199083的博客
12-06 3705
网上很多大佬都解析过canbus模块，如上面两个参考链接，讲的很清楚，但是相对比较笼统不够细节，看完后仍然对canbus模块数据流一直很模糊，在阅读大佬的帖子，Apollo canbus代码基础上，结合自己的理解写下这篇笔记做一个总结。
Apollo详解之canbus模块——综述
weixin_49024732的博客
07-05 1152
canbus模块简要介绍 can是汽车通信的标准协议，百度Apollo当中的canbus模块的功能就是接受并执行控制命令，并收集底盘状态作为给控制模块的反馈，也就是说，将控制消息通过canbus发送给车辆底层，并通过canbus从车辆底层获得消息。 该模块默认订阅/apollo/control话题，获得控制消息转换为can报文发送给车辆底层，其消息类型在modules/control/proto/control_cmd.proto当中定义。此外，还可以在配置文件当中修改参数，将订阅的话题改为/apollo/
Apollo项目中的Canbus模块
Lois_H的专栏
10-11 494
参考： 底盘详细信息 Canbus： 控制器局域网 (Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种车用总线标准。 Apollo项目中Canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息（车当前的状态，如：航向，角度，速度等），并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。 Chassis_detail是什么：apollo_cidi/modules/canbus/pr
Apollo详解之canbus模块——代码简要分析1
weixin_49024732的博客
07-05 1315
CanbusComponent主要对象分析 CanClient can客户端CanClient用于开启can设备、接收与发送can报文，其作为基类接口，可以派生不同种类的can。目前Apollo支持的can类型有EsdCanClient、HermesCanClient、SocketCanClientRaw以及一个用于调试的FakeCanClient。其最主要的方法有： Start。开启can设备 SendSingleFrame发送单个的can报文数据 Send发送指定数目的can报文数据 Receive接
apollo自动驾驶：canbus模块（1）引言
qq_41593516的博客
03-21 487
apollo：canbus模块（1）引言
激光雷达与自动驾驶详解
吴建明wujianming_110117
07-01 2593
激光雷达与自动驾驶详解
Apollo自动驾驶：Planning模块深度解析
"Apollo自动驾驶框架中的Planning模块是一个关键组件，主要负责根据来自上游模块的环境感知数据、地图定位导航信息及全局路径规划，为自动驾驶车辆生成一条运动轨迹。轨迹包括了坐标、速度、加速度、jerk（加加速度...
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