apollo自动驾驶：canbus模块（1）引言

原创 已于 2024-03-21 13:50:24 修改 · 487 阅读 · 9 ·
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#学习 #自动驾驶 #科技 #汽车

于 2024-03-21 13:48:29 首次发布
本文介绍了Apollo自动驾驶系统中的CANbus模块，探讨了其在汽车电子中的关键作用，以及模块化设计如何支持实时通信，为自动驾驶系统的高效运行提供技术支持。

apollo：canbus模块（1）引言

【Apollo 6.0项目实战】Canbus模块
xiewf的博客
11-30 2842
本文讲解的是在 LGSVL 仿真环境中，如何使用Apllo提供的底盘调试工具对车辆底盘进行调试。主要的目的是了解下 canbus 模块、canbus_teleop 、canbus_tester 以及 cyber_monitor工具的使用。
apollo自动驾驶进阶学习之：canbus模块代码分析
qq_41593516的博客
07-19 897
1. common : canbus 模块的通用配置参数，使用Google 的 gflags 定义 canbus 中使用到的各个参数，里面只有 canbus_gflags.h 2. canbus_gflags.cc 两个文件，具体的 gflags 咋使用，后面继续学习。 3. conf : canbus 相关的参数配置文件。 4. dag : dag文件，canbus 模块的可执行文件，以及其执行文件调用时，需要设定的配置文件。 5. launch : launch文件放在此处，语法和RO.
apollo自动驾驶：canbus模块（7）canbus模块总结
qq_41593516的博客
03-21 371
apollo自动驾驶：canbus模块（7）canbus模块总结
Apollo的Canbus板块剖析
qq_42422098的博客
03-18 1492
Apollo D-KIT 自动驾驶开发套件是 Apollo 推出的全球首款自动驾驶开发套件，包含适配 Apollo 开源软件的线控底盘及整套传感器硬件。软硬车云一体，帮助开发者快速进入算法实车验证，加速自动驾驶研发进程。具体的车型图片为：与Apollo兼容的开发车型。
Apollo详解之canbus模块——车辆底层协议调试
weixin_49024732的博客
07-08 3017
如何在Apollo中适配自己的车辆? 这一部分在官方文档有详细的介绍，具体可以参考这里。 车辆底层协议调试 调试工具 在完成以上的适配工作后，需要对车辆底层协议进行调试，测试车辆线控信号与车辆的实际功能是否相符，测试车辆的转向、加减速性能响应是否满足车辆的线控需求，测试车辆接管逻辑是否满足要求。 apollo里为开发者提供了一个teleop的测试工具teleop，用于向车辆底层发送控制指令，方便开发者进车辆底层协议的调试，运行方法： bash scripts/canbus_teleop.sh 其具体使用方
《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
li1886477130的博客
03-02 1089
参考案例如上图，其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧，protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹，分别是canbus（主程序）、canbus_vehicle（车辆类型工厂）、drivers/canbus（硬件驱动）chassis函数为，解析底盘反馈报文，赋值至chassis节点，其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值，以上为canbus模块所修改的地方。
Apollo CANbus 模块原理及源码学习
m0_61046862的博客
11-22 3397
百度Apollo CAN 模块介绍
【Apollo】控制canbus模块启动，关闭
仿生实验室：从0到1，制作人脸表情交互机器人，记录过程，软硬件全部开源，与君共襄盛举！
10-30 675
和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。而dreamview 是交互的，backend 是后端，其中hmi.cc里面的socket，receive是这个接收bridge来的信号的。接收之后，这个socket，receive函数解析，然后交给worker处理，worker调用triger来启动模块。
Apollo自动驾驶控制模块的ROS2工程节点抽取与学习指南
最新发布
08-14
如何从Apollo自动驾驶系统中抽取其控制模块，并将其改写成独立的ROS2工程节点。主要内容包括：构建Apollo控制模块的思维导图，理解代码逻辑，提取关键控制逻辑部分，编写ROS2节点，添加注释与说明，确保代码独立性，...
自动驾驶领域Apollo规划模块移植到ROS系统的实践指南：基于Lanelet2框架的代码优化与调试
03-31
内容概要：本文详细介绍了将百度Apollo自动驾驶平台的规划模块移植到ROS（Robot Operating System）环境中的方法和步骤。主要内容涵盖环境配置、代码适配、路径转换、规划算法调整以及效果验证等方面。首先，针对...
Apollo canbus模块学习笔记
weixin_39199083的博客
12-06 3708
网上很多大佬都解析过canbus模块，如上面两个参考链接，讲的很清楚，但是相对比较笼统不够细节，看完后仍然对canbus模块数据流一直很模糊，在阅读大佬的帖子，Apollo canbus代码基础上，结合自己的理解写下这篇笔记做一个总结。
Apollo学习笔记（一）：canbus模块与车辆底盘之间的CAN数据传输过程
zhengkunxian的博客
10-31 5942
Apollo系列学习笔记（一）：canbus模块与车辆底盘之间的数据传输过程 博主现在从车载自组网信道分配和多跳路由转向了自动驾驶，没啥经验，想快些做出来个Demo还是得站在巨人的肩膀上才行，我选择了Apollo，主要还是支持国产而且它的开发者套件有现成的底盘可以直接跑起来，但是apollo系统结构比较复杂，各种花哨的设计模式（消息适配器、工厂模式等）绕得人头晕。日本那里有个autoware是基于...
Apollo详解之canbus模块——综述
weixin_49024732的博客
07-05 1153
canbus模块简要介绍 can是汽车通信的标准协议，百度Apollo当中的canbus模块的功能就是接受并执行控制命令，并收集底盘状态作为给控制模块的反馈，也就是说，将控制消息通过canbus发送给车辆底层，并通过canbus从车辆底层获得消息。 该模块默认订阅/apollo/control话题，获得控制消息转换为can报文发送给车辆底层，其消息类型在modules/control/proto/control_cmd.proto当中定义。此外，还可以在配置文件当中修改参数，将订阅的话题改为/apollo/
Apollo项目中的Canbus模块
Lois_H的专栏
10-11 495
参考： 底盘详细信息 Canbus： 控制器局域网 (Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种车用总线标准。 Apollo项目中Canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息（车当前的状态，如：航向，角度，速度等），并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。 Chassis_detail是什么：apollo_cidi/modules/canbus/pr
Apollo canbus 学习笔记
qq_42846675的博客
03-02 298
apollo canbus 学习笔记
Apollo星火计划学习笔记——第八讲Apollo控制模块解析与实践2
sinat_52032317的博客
12-18 3510
控制模块的功能是根据规划(planning模块)生成的轨迹、车辆当前的位置和状态，计算出汽车的油门、刹车和方向盘信号，控制汽车按照规划的轨迹行驶。绿色的曲线是规划出来的轨迹。轨迹有两层概念：位置的概念，包括经纬度、坐标，路径规划；速度的概念，在相应的时间到达相应的位置，速度规划；黄色的曲线为实际的运动轨迹。首先，输入参考轨迹、车辆当前位置以及车辆当前的状态，通过方向盘的转角、油门以及刹车的控制，以达到车辆实际的行驶轨迹。快速、精确、稳定地输出控制指令，控制车辆安全、舒适地跟踪参考轨迹。
apollo自动驾驶：canbus模块（5）工厂模式can驱动多帧报文发送测试
qq_41593516的博客
03-21 490
apollo：canbus模块（5）工厂模式can驱动多帧报文发送测试。
Apollo详解之canbus模块——代码简要分析2
weixin_49024732的博客
07-05 722
CanbusComponent主程序分析 CanbusComponent::Init CanbusComponent::Init是程序的入口函数，其功能是完成CanbusComponent的初始化。 首先通过GetProtoConfig获得配置文件信息，并保存到canbus_conf_当中。默认的配置文件modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt内容为： vehicle_parameter { brand: LINCOLN_MKZ max_enable_fail_a
apollo自动驾驶：canbus模块（6）lincoln车型信号解析
qq_41593516的博客
03-21 352
apollo：canbus模块（6）lincoln。
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