qq_41574648的博客

奇异值

在某 FindG2O.cmake文件中，需要以下这些g2o文件，但是到/usr/local/lib查看发现没有g2o_incremental.so等，似乎是安装缺失了于是重新编译安装g2o，过程如下：git源码：git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git首先按照github对依赖进行更新：sudo apt-get install libeigen3-devsudo apt-get install libsuitesparse-devs

在使用Eigen的时候，如果STL容器中的元素是Eigen数据库结构，比如下面用vector容器存储Eigen::Matrix4f类型或用map存储Eigen::Vector4f数据类型时：...

在学习视觉slam十四讲的过程中，对于新手来说总是满怀兴奋的根据网上的教程进行Eigen3和标题Sophus库进行安装，然而在安装的过程中由于忽略了课件所需的库版本，导致在安装的过程中出现一些错误报告，影响学习的进程，现在我根据自己的踩坑经验，整理出了两个完美兼容的库文件来与大家进行分享。在下载好文件之后，将eigen3文件夹移动到/usr/include目录下，将Sophus文件放在hom...

安装opencv3slam库安装

关于Bundle Adjustment的直观理解前言BA的作用投影特征匹配重投影重投影误差最小化重投影误差参考文献前言学习SLAM最大的一个问题就是知识点太多，学完前面又忘记后面，而且脑子总是很混乱，还经常看不懂。今天刚搞懂了Bundle Adjustment的原理，马上过来记录一下，以后忘记还可以回来看看。本文没有公式的证明，只是通俗的理解Bundle Adjustment到底是什么，...