初始MyBatis

MyBatis核心配置文件configuration.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE configuration
PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Config 3.0//EN"
"http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-config.dtd">
<!-- 通过这个配置文件完成mybatis与数据库的连接 -->
<configuration>
    <!-- 引入数据源配置 database.properties 文件 -->
    <properties resource="database.properties"></properties>

    <!--配置mybatis 运行中的一些行为 -->
    <settings>
        <!-- 设置Mybatis的log实现为LOG4J -->
        <setting name="logImpl" value="LOG4J"/>
    </settings>

    <typeAliases>
        <!-- 
        <typeAlias alias="User" type="com.wgb.entity.User"/>
         -->
        <package name="com.wgb.entity"/>
    </typeAliases>

    <!-- 配置mybatis运行环境 -->
    <environments default="dev">
        <environment id="dev">
            <!-- 采用jdbc事务管理 -->
            <transactionManager type="JDBC"></transactionManager>
            <!-- 采用Mybatis自带的数据源 POOLED -->
            <dataSource type="POOLED">
                <property name="driver" value="${driver}"/>
                <property name="url" value="${url}"/>
                <property name="username" value="${user}"/>
                <property name="password" value="${password}"/>
            </dataSource>
        </environment>
    </environments>

    <!-- 将mapper文件加入到配置文件中 -->
    <mappers>
        <mapper resource="com/wgb/dao/UserMapper.xml"/>
    </mappers>
</configuration>

mybatis-config.xml 文件的几个常用元素作用如下。
1. configuration:配置文件的根元素节点。
2. properties:通过resource属性从外部指定properties属性文件(database.properties),该属性文件描述数据库连接的相关配置(数据库驱动,连接数据库的url,数据库用户名,数据库密码),位置也是在/resource目录下。
3. setting:设置MyBatis运行中的一些行为,比如此处设置MyBatis的log日志实现为LOG4J,即使用log4j实现日志功能。
4. environments:表示配置MyBatis的多套运行环境,将SQL映射到多个不同数据库上,该元素节点可以配置多个environment子元素节点,但必须指定其中一个默认运行环境(通过default指定)。
5. environment:表示配置MyBatis的一套运行环境,需指定运行环境ID,事务管理,数据源配置等相关信息。
6. mappers:作用是告诉MyBatis去哪里找到SQL映射文件(该文件内容是开发者定义的映射SQL语句),整个项目可以有1个或多个SQL映射文件。
7. mapper:mappers的子元素节点。具体是指SQL映射文件的路径,其中resource属性的值表述了SQL映射文件的路径(类资源路径)。
8. 必须注意的是,mybatis-config.xml 文件的元素节点是有一定顺序的,节点位置不按顺序来,那么将会报错!

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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