fastdds通信中间件-简介（一）

最新推荐文章于 2025-06-25 11:16:36 发布
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#中间件 #分布式

本文介绍了DDS协议的基础概念及其实现方式，并重点讲解了fastDDS这一实现版本的特点与使用方式，包括其提供的API接口、生成序列化工具及RTPS协议接口。

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一、先了解下DDS

介绍fastdds前先了解下dds，dds是用于分布式软件应用通信的数据中心的通信协议，主要定义了通信应用程序的接口API和通信语义。同时DDS又是一个以数据为中心的发布订阅模型，因此定义了三个关键实体：发布者、订阅者、话题；
OMG组织定义了DDS通信协议和通信api，但是各个厂商对DDS协议进行了编译语言的实现，从而有了各种DDS的通信中间件；类似的还有opendds这些；
有兴趣的同学可以去OMG的官网看下原版协议
https://www.omg.org/

二、fastdds简介

前面已经说过fastdds仅仅是对DDS协议的一种实现；fastdds实现DDS协议后主要对外提供三种使用：

  • DDS的API接口
  • dds-gen用于生成学序列化和反序列化的java工具
  • RTPS协议的API接口

这里有一个新名词RTPS(实时发布订阅协议)，在下图fastdds的整个架构我们可以看出dds层处于最上层，其核心层是和RTPS进行通信的，所以实际上RTPS已经能够实现订阅发布的功能,所有fastdds同样对外提供RTPS的API接口供原有熟悉rtps协议的人使用。
在这里插入图片描述
对于做应用开发的同学来说，和我们相关的是应用层和dds层的API接口，可以通过fastdds的官网熟悉fastdds已经实现的dds接口和常用定义
https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/index.html

Fast DDS（1）
pony12的专栏
12-13 830
eProsima Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。eProsima Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布者-用户（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。eProsima Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/
【一】Fast-DDS是什么
有用用之，无用弃之
11-17 1245
全称前身实现规范：DDS规范，即数据分发服务规范，由OMG定义的一种用于分布式软件应用程序通信的以数据为中心的通信协议。主要特点：高性能、可扩展性、实时性、安全性、多语言支持（如C++、Java、Python等）和高度可定制性。综上所述，Fast DDS是一种高性能、可扩展的数据分发服务，它实现了DDS规范并提供了丰富的功能和特性。通过Fast DDS，开发人员可以轻松地实现实时数据通信和消息传递，为分布式系统和实时控制系统提供可靠的数据分发平台。
机器人开发--Fast DDS
天道酬勤
06-20 3039
数据分发服务DDS，Fast DDS是实现该协议厂商之一。
【ROS2】Fast DDS 和 Cyclone DDS
最新发布
zhuyan108的博客
06-25 958
一、Fast DDS和Cyclone DDS 的区别和优劣势二、在VLAN中传输视频流的区别在虚拟局域网内通过话题发布视频流，是更合适的选择。
快速DDS：最完善的DDS-已证明：大量成功案例
01-30
eProsima快速DDS eprosima Fast DDS （以前称为Fast RTPS）是OMG（对象管理组）的DDS（数据分发服务）标准的C ++实现。 eProsima Fast DDS实现了RTPS（实时发布订阅）协议，该协议通过对象管理组（OMG）联盟定义和维护的不可靠传输（例如UDP）提供发布者与订阅者的通信。 RTPS还是为数据分发服务（DDS）标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast DDS公开了一个API，可以直接访问RTPS协议，从而使用户可以完全访问协议内部。 该库的一些主要功能是： 用于实时应用程序的可配置的最大努力和可靠的发布-订阅通信策略。 即插即用的连接性，以便网络的任何其他成员自动发现任何新的应用程序。 模块化和可扩展性允许网络中复杂而简单的设备不断增长。 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。 两个API层：一个高级的发布者-订阅者层（专注于可用性（DDS））和一个较低的Writer-Reader层，该层提供对RTPS协议内部工作的更好访问。 eProsima Fas
Fast DDS 介绍
Captain--Jack
04-12 2510
前面已经简要介绍过DDS协议规范了，接下来我们来看一个它的C++实现----Fast DDS。eProsima Fast-DDS是eprosima对于DDS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。eProsima Fast DDS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。Fast DDS由以下几部分组成：1.DDS API接口实现；
FastDDS-0.简介
zhangzl419
02-27 1024
FastDDS的简介，从概念上介绍FastDDS的各个组成部分。
通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例
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从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和
fastdds-抓包分析
05-19
在数据通信领域，尤其是在实时网络通信中，DDS（Data Distribution Service）作为一种高级中间件标准，广泛应用于需要高效、可靠数据分发的系统。DDS通过定义了一套完整的机制来满足复杂的通信需求，例如在自动驾驶...
[FastDDS] 基于eProsima FastDDS的移动机器人数据中间件——Home
darnell888的博客
02-21 945
本栏目主要讲述，基于eProsima FastDDS的移动机器人数据中间件的实现、使用、性能测试。
Fast DDS 介绍与使用
usstmiracle的博客
09-01 2150
在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问的“全局数据空
基于局域以太网通信编程DDS中间件CoreDX
08-13
CoreDX是由南京康沙科技有限公司独家代理的。如有对该产品感兴趣的同志请与其联系。联系方式： 电话:025-83346918 网址：www.cnstech.com.cn
dds中间件 资料
01-06
dds中间件 资料 OpenSplice_refman_C.pdf OpenSplice_refman_CPP.pdf
OpenDDS中间件介绍
09-03
中间件的基本内容介绍/相关的论文介绍和应用方面的论文介绍;
DDS（Data Distribution Service） 数据分发服务-05 Fast DDS框架-1
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在第4篇文章的时候，展示了如何编译、安装还有运行demo。通过demo程序，基本上能了解如何调用接口实现发布订阅。本文主要讲解Fast DDS的设计框架，有助于更进一步理解及使用API。
DDS中间件
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11-12 822
数据分发服务(DDS)是对象管理集团(OMG)提供的用于以数据为中心的连接的中间件协议、连接框架和API标准。 以数据为中心。
Fast DDS入门一、Fast DDS介绍
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02-11 1万+
Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
FastDDS-1.开始
zhangzl419
02-27 1995
FastDDS的快速开始，通过本文能够快速了解fastdds的使用方法。
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Fast DDS是一个DCPS(data-centric)数据中心的发布-订阅模型中间件，主要关注应用程序中处理和发送数据。
ubuntu使用vscode实现fastdds通信
03-08
<think>好的，我现在需要在Ubuntu上使用VSCode配置和开发FastDDS通信。首先，我得了解FastDDS是什么。FastDDS是eProsima实现的一个DDS（Data Distribution Service）中间件，用于实时通信，广泛应用于物联网和分布式系统。用户想在Ubuntu上用VSCode进行配置和开发，需要指导他们安装必要的工具和库，配置开发环境，并编写测试代码。 首先，安装依赖项。可能需要安装CMake、g++、python3-pip等构建工具。然后，安装Fast-DDS本身，可以通过源码编译或者使用二进制包。接着，配置VSCode，安装C++扩展，配置CMake Tools，设置include路径和库路径。然后，创建一个示例项目，编写IDL文件定义数据结构，生成代码，编写发布者和订阅者，配置CMakeLists.txt，编译运行测试。过程中可能遇到的问题包括依赖项缺失、路径配置错误、编译错误等，需要给出解决方法。还要考虑是否需要安装其他辅助工具，比如Wireshark来监控通信。最后，生成相关问题，比如如何调试FastDDS应用，如何优化性能等。</think>### 在Ubuntu上使用VSCode配置与开发FastDDS通信的步骤 #### 1. 安装系统依赖 ```bash sudo apt update sudo apt install -y cmake g++ python3-pip libssl-dev libasio-dev libtinyxml2-dev ``` 这些工具为编译FastDDS和项目提供基础支持[^2]。 #### 2. 安装Fast-DDS **方法1：源码编译** ```bash git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git cd Fast-DDS && mkdir build && cd build cmake .. -DTHIRDPARTY=ON sudo make install ``` **方法2：APT安装（推荐）** ```bash sudo apt install ros-foxy-rmw-fastrtps-cpp # 适用于ROS 2用户 # 或直接安装eProsima仓库版本 sudo apt install libfastcdr-dev libfastrtps-dev ``` #### 3. 配置VSCode环境 1. 安装扩展： - **C/C++**（Microsoft官方扩展） - **CMake Tools** 2. 配置`c_cpp_properties.json`： ```json "includePath": [ "/usr/include/fastrtps", "/usr/include/fastcdr" ], "compilerPath": "/usr/bin/g++" ``` #### 4. 创建示例项目 **目录结构：** ``` fastdds_demo/ ├── CMakeLists.txt ├── HelloWorld.idl ├── publisher.cpp └── subscriber.cpp ``` **HelloWorld.idl：** ```idl struct HelloWorld { unsigned long index; string message; }; ``` **生成代码：** ```bash fastddsgen HelloWorld.idl # 需安装fastddsgen工具 ``` #### 5. 编写CMakeLists.txt ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(fastdds_demo) find_package(fastrtps REQUIRED) add_executable(publisher publisher.cpp HelloWorld.cxx HelloWorldPubSubTypes.cxx) target_link_libraries(publisher fastrtps) add_executable(subscriber subscriber.cpp HelloWorld.cxx HelloWorldPubSubTypes.cxx) target_link_libraries(subscriber fastrtps) ``` #### 6. 编译与运行 ```bash mkdir build && cd build cmake .. && make # 分别启动两个终端运行 ./publisher ./subscriber ``` #### 7. 调试配置（.vscode/launch.json） ```json { "configurations": [ { "name": "Debug Publisher", "type": "cppdbg", "program": "${workspaceFolder}/build/publisher" }, { "name": "Debug Subscriber", "type": "cppdbg", "program": "${workspaceFolder}/build/subscriber" } ] } ``` ### 常见问题解决 - **找不到fastddsgen**：通过`pip install fastddsgen`安装[^3] - **类型未注册错误**：确保IDL生成的代码包含在编译目标中 - **QoS配置失败**：检查XML配置文件路径是否正确
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