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一颗小树x
计算机专业,某车企的算法工程师;曾获华为云-云享专家,华为云-云创 首席贡献官,阿里云-专家博主等荣誉。
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卡尔曼滤波 KF | 扩展卡尔曼滤波 EKF (思路流程和计算公式)
前言本文分析卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波,包括:思路流程、计算公式、简单案例等。滤波算法,在很多场景都有应用,感觉理解其思路和计算过程比较重要。目录一、卡尔曼滤波1.1 KF计算公式1.2 KF迭代过程1.3 KF使用说明二、卡尔曼滤波案例——多目标跟踪2.1卡尔曼滤波器——预测阶段2.2卡尔曼滤波器——更新阶段三、扩展卡尔曼滤波 EKF3.1EKF计算公式3.2 EKF迭代过程1.3 EKF使用说明一、卡尔曼滤波卡尔曼滤波思想由 ka...原创 2022-03-31 19:52:29 · 23386 阅读 · 0 评论 -
基于 IMU 的位姿解算
前言参考了一些论文,总结了一些IMU 位姿解算的方法和案例,记录与分享给大家。一、IMU固定在某物体上IMU能 输出了载体的加速度、角速度,通过惯导解算原理获得载体运动的位姿轨迹。进行解算时,还需要消除 IMU 采样数据中存在的误差,以 及过程中产生的误差。将IMU 固定一个物体上,比如固定在机器人上(机器人上有个喷枪)、固定在一个装有摄像头的支架上等等,按照捷联惯导解算的原理,IMU 与固定物体的相对位置并不会发生变化,可以将 IMU的运动视作刚体运动。而刚体运动是通过位姿对时间的变化原创 2022-03-14 20:42:57 · 20503 阅读 · 4 评论