黎国溥

前言双目立体匹配的原理类似于人类的视觉原理：分别单独使用左眼和单独使用右眼去观察一个物体，该物体在两个视角中的相对位置会存在一定的偏移，人类视觉系统可以根据该偏移去判断该物体的距离远近。同样的，在双目立体匹配中，只要能在两张图像中正确地找到匹配点，结合相机的内部参数和外部参数，就能精准地计算出空间点距离拍摄相机的距离。一、立体匹配简介双目立体视觉一般是指使用两个摄像机从不同的角度获取同一个场景的左右视图，然后使用双目立体匹配算法来寻找左右视图中的匹配像素点对，最后利用三角测量原理来还

前言本文主要介绍在OpenCV用使用双目摄像头，包括：打开单目摄像头、设置摄像头参数、拍照、录制视频。环境：编程语言：Python3 主要依赖库：OpenCV3.x 或OpenCV4.x双目摄像头双目同步摄像头，两个镜头共用一个设备ID，左右摄像机同一频率。这款摄像头分辨率支持2560*960或以上。思路流程1、由于两个镜头共用一个设备ID，打开摄像头时使用cv2.VideoCapture()函数，只需打开一次。区别有的双目摄像头是左右镜头各用一个设备...

准备一个usb线的双目同步摄像头：运行环境是vc2015,opencv3.1。将左右两个摄像头拍到的图片分别保存起来。1）适用条件双目同步摄像头（两个镜头，共用一个设备ID）使用语言：C++ 、opencv库摄像头 分辨率2560*960 或以上。源程序：#include"stdafx.h"#include<iostream&g...

前言传感器其标定时，需要用到标定板；可能是单传感器标定，例如：摄像头标定，获取内参。可能是多传感器之间标定，最近在做感知融合，需要激光雷达和摄像头标定，发现标定板

准备双目摄像头：准备标定板标定的开始阶段最需要用到的标定板，可以直接从opencv官网上能下载到：http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png具体如下：然后，建议固定到盒子上，方便等下拍照。采集图片建议左右摄像头，同时拍照，分别保存起来，可以参考 opencv 双目摄像头拍照 保存大约2...

获取双目摄像头的内参后，具体意义是什么呢？如何使用呢？如果转换数据呢？

双目立体视觉，由两个摄像头组成，像人的眼睛能看到三维的物体，具有深度的信息；单目视觉只能看到二维的物体。1）双目摄像头2）双目相机基线3）打开双目摄像头4）双目测距视差disparity、极线约束、极线校正/立体校正、a.双目标定b.双目矫正c.立体匹配d.双目测距（三角测量）e.测距效果立体视觉方法评测网站

目录1.双目图片--测距：流程说明：2. 实时采集数据，进行测距首先进行双目定标，获取双目摄像头内部的参数后，进行测距。注意：双目定标的效果会影响测距的精准度，建议大家在做双目定标时，做好一些（尽量让误差小）本次的双目视觉测距，基于BM算法。1.双目图片--测距：效果：本人通过测试，误差是1cm.其中参数：BlockSize、Uni...

前言首先进行双目定标，获取双目摄像头内部的参数后，进行测距。本次的双目视觉测距，基于BM算法。注意：双目定标的效果会影响测距的精准度，建议大家在做双目定标时，做好一些（尽量让误差小）如果不太了解双目视觉原理，建议先看看这篇文章：一篇文章认识《双目立体视觉》一、双目测距 效果基于BM算法，生成视差图的效果用鼠标点击视差图，程序会自动计算该点的世界坐标、距离，输出信息如下：像素坐标 x = 523, y = 366世界坐标xyz 是： 0.37038836...

前言首先进行双目定标，获取双目摄像头内部的参数后，进行测距。本次的双目视觉测距，基于SGBM算法。注意：双目定标的效果会影响测距的精准度，建议大家在做双目定标时，做好一些（尽量让误差小）如果不太了解双目视觉原理，建议先看看这篇文章：一篇文章认识《双目立体视觉》一、双目测距 效果基于SGBM算法，生成视差图的效果用鼠标点击视差图，程序会自动计算该点的世界坐标、距离，输出信息如下：像素坐标 x = 523, y = 366世界坐标xyz 是： 0.37038836669.