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机器人系统与控制需求简介1、工业机器人系统组成机械本体控制柜示教盒2、核心零部件精密减速机伺服电机伺服驱动器控制系统3、本体结构分类关节型机械臂SCARA机械臂笛卡尔机械臂Delta并联机械臂Delta并联机械臂圆柱形机械臂球坐标机械臂4、符号表示机器人：关节+连杆 组成运动链关节：转动关节（Revolute)平动关节（Prismatic)符号表示：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Orj

一、机器人控制导论1、机器人广义：AGV、无人车、服务机器人、陪护机器人、宠物机器人狭义：工业机器人2、控制广义：掌握住对象不使任意活动或超出范围或使其按控制者的意愿活动狭义：系统状态或者输出对期望的镇定或跟踪镇定控制跟踪控制接触控制3、机器人控制成功完成一项任务准确执行一条运动轨迹准确定位到指定位置和姿态4、动力学与控制控制方法的特色强调基于模型的控制5、正运动学从关节角到末端位置通过编码器获取关节角度已知关节角θ1、θ2\theta_1、\

五子棋——人与AI的智能博弈写在前面的话以下内容是小编在大四初做的一个课程设计，也是本科阶段第一次接触到工业机器人。历时五天，和4名队友一起实现人与机器人的五子棋博弈。希望能够得到各位读者的认可，谢谢大家！成果展示一首《你离开了南京，从此没有人和我说话》送给大家视频见：展示视频硬件选型埃夫特ER3A-C60机械臂Basler acA1300-30gm相机软件平台VS2017pylon Viewerpylon5库openCV库matlab camera calibratio

文章目录一、理论篇1.1 齐次变换矩阵（homogeneous transformation matrix ）1.2 摄像机成像模型1.3 成像相关坐标系定义1.4 图像坐标系到相机坐标系的转换关系1.5 摄像机标定1.6 手眼标定一、理论篇1.1 齐次变换矩阵（homogeneous transformation matrix ）我们知道，在三维空间准确描述执行器的状态，不仅要包括位置信息，也要包含姿态信息，即位姿（Pose）。齐次变换矩阵就是在机器人学中描述一个坐标系到另一个坐标系的变换关系的矩阵