视觉SLAM理论与实践笔记（一）初识SLAM

最新推荐文章于 2025-12-15 12:15:10 发布

原创最新推荐文章于 2025-12-15 12:15:10 发布 · 123 阅读

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#笔记 #算法 #自动驾驶 #机器人 #人工智能

本文详细阐述了SimultaneousLocalizationandMapping(SLAM)问题中的关键数学描述，包括运动方程xk=f(xk-1,uk,wk)和观测方程zk,j=h(yj,xk,vk,j)，这两者在状态估计和环境建模中的核心作用。

SLAM问题的数学描述

两个方程：
运动方程： $x_k=f(x_{k-1},u_k,w_k),k=1,...,K$
$u_k$ 是运动传感器输入
观测方程： $zk,j=h(yj,xk,vk,j),(k,j)∈Oz_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j}),(k,j)\in \Omicron$

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