SLAM问题的数学描述 两个方程： 运动方程：xk=f(xk−1,uk,wk),k=1,...,Kx_k=f(x_{k-1},u_k,w_k),k=1,...,Kxk=f(xk−1,uk,wk),k=1,...,K uku_kuk是运动传感器输入 观测方程：zk,j=h(yj,xk,vk,j),(k,j)∈Oz_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j}),(k,j)\in \Omicronzk,j=h(yj,xk,vk,j),(k,j)∈O
本文详细阐述了SimultaneousLocalizationandMapping(SLAM)问题中的关键数学描述，包括运动方程xk=f(xk-1,uk,wk)和观测方程zk,j=h(yj,xk,vk,j)，这两者在状态估计和环境建模中的核心作用。
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