控制理论
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【PX4飞控】二次开发1—加速度转期望姿态算法修改
PX4 v1.14.0 的加速度转换姿态四元数代码有些问题，z轴期望加速度不为0时，xy轴期望加速度会移入额外误差，这个 BUG 在 PX4 v1.15.1 中已经修正，但是又有额外的问题。因此还是使用 v1.14.0，只是修复相关代码。原创 2024-12-06 22:39:17 · 709 阅读 · 0 评论 -
【NLP优化】Ubuntu 20.04 下 源码安装 CasADi + Ipopt / acados
20241114 记录一下 Ubuntu 20.04 下安装 MPC 中两种常用开源 NLP 优化器 CasADi + Ipopt / acados原创 2024-11-14 10:36:12 · 2961 阅读 · 0 评论 -
【Simulink】使用 ZOH 离散化二阶积分器系统，如何理解精确的离散时间系统模型 含仿真代码
常见的离散化方法有很多，大致可分为解析与数值两类，核心都是在精度与成本之间做取舍，工程中了解每种方法的精度的损失来源与排序，选择满足自己要求的离散模型即可。这篇文章重点是讨论“精确”离散化这一概念与ZOH离散化方法的理论推导，并以二阶积分器系统为例，给出具体实现步骤。原创 2024-11-11 23:13:46 · 1382 阅读 · 0 评论 -
【PX4飞控】位置控制器源码阅读与算法分析（带速度饱和的比例控制）
使用 v1.14.0 版本 PX4飞控，分析外环的位置控制器代码。飞控主要使用带水平与Z轴速度饱和的比例控制方法。原创 2024-11-10 23:29:40 · 1726 阅读 · 0 评论 -
【MPC-Simulink】EX02 高阶线性系统MPC仿真与调试（LTI-MISO）
参考 Matlab 官网手册，以多输入单输出（MISO）的线性时不变（ LTI）系统为例，通过 Matlab 循环与 Simulink 模型两种方式闭环仿真模型预测控制（MPC）。原创 2024-11-07 03:36:49 · 2668 阅读 · 0 评论 -
【MPC-Simulink】EX03 基于非线性系统线性化模型MPC仿真（MIMO）
参考 Matlab 官网手册，以零初始状态条件下的非线性系统在线性化后得到的多输入多输出（MIMO）预测模型为例，使用 Simulink 闭环仿真模型预测控制（MPC）。原创 2024-11-07 14:02:35 · 1411 阅读 · 0 评论