ROS（三）——发布者Publisher 和 订阅者Subscriber 的编程实现

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前言

本文主要记录学习ROS入门过程的一些笔记，方便以后查阅

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一、发布者（Publisher）

1.1 Publisher的实现流程

1. 初始化ROS节点
2. 向ROS master 注册节点信息 包括发布的话题名和话题中的消息类型
3. 创建消息类型
4. 按照一定的频率循环发布消息

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>  
#include <geometry_msgs/Twist.h>//Twist 是线速度和角速度相关的消息头文件

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");//velocity_publisher：指节点名称，该名称必须唯一

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;// 句柄主要是用来管理节点的资源的

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);//发送一个消息，消息类型为				                    geometry_msgs::Twist，发布到话题（topic）/turtle1/cmd_vel 中，10 表示发布队列的长度

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息，设置海龟的线速度和角速度
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

二、订阅者（Subscriber）

1.初始化 node
2.创建node句柄
3.订阅turtle 发布的消息（code 参考古月）
注意：ros::spin() 函数 是循环等待回调，回调函数显示turtle 的位置和姿态 信息；循环时不在 执行spin 之后 的函数；
（吐槽：华为平板 体验差）