Hibernate API

Hibernate框架详解
本文深入探讨了Hibernate框架的核心组件,包括Configuration、SessionFactory、Session、Transaction等关键API。详细讲解了SessionFactory如何根据Configuration创建数据库表和关系,Session进行CRUD操作,以及Transaction管理事务。

上篇的示例中,涉及到了Hibernate中的几个类,是Hibernate的一些API

Configuration

从src下读取配置文件

SessionFactory

Session工厂,根据Configuration载入的配置文件,创建对应的表和关系,这个步骤一般是比较耗资源的,所以会在应用程序启动的时候通过静态代码块创建单例对象。

Session

类似于JDBC中的Connection对象,通过SessionoFactory.openSession方法可以获取一个连接,可以进行CRUD操作:

  • save
  • update
  • delete
  • get

Session 是单线程对象

Transaction

事物对象

1
2
3
Transaction transaction = session.beginTransaction();//开启事物
transaction.rollback();//回滚
transaction.commit();//提交
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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