关于traci4matlab的应用配置

最新推荐文章于 2022-10-25 14:32:31 发布

bonbooooos

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分类专栏： Sumo/Eclipse 文章标签： python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40937487/article/details/119348299

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本文介绍了如何配置和应用Traci4Matlab进行SUMO与MATLAB的联合仿真，强调了Traci作为交通控制接口在智能交通控制算法测试中的作用。通过将Traci4Matlab工具箱添加到SUMO的contributed目录并参考相关文档，实现了MATLAB中的实时通讯。最后，通过一个碰撞测试示例验证了配置的正确性。

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Traci4matlab

要实现Sumo与matlab的联合仿真就需要实现两者之间的实时通讯，刚好Sumo中对于Traci的使用非常友好，又由于我们后续对于its中生成的数据一般采用matlab进行处理，从而方便于适配mpc模型，因此决定采用Traci4matlab的通信方式。

简介

SUMO 本身可以实现很多实际交通场景的模拟。当 SUMO 被用作智能交通控制算法的测试平台时，需要其与外界程序/算法实现很好的互动，例如用户自定义的控制算法可以从 SUMO 获取实时交通信息，然后对其中车辆状态、信号灯状态等进行实时控制。TraCI 就是实现这类互动的接口。

TraCI: Traffic Control Interface. 交通控制接口。

作用：获取 SUMO 交通模拟环境中的数据，并实时修改、控制。

目前该接口支持多种主流语言，包括 python, c++, .NET, MATLAB, Java，其中 python 版本的 TraCI 功能最全面。下面就以 python 版本的 TraCI 为例，介绍一下如何实现 SUMO 与外部控制算法的互动。关于 TraCI 中类、函数的详细说明，可以参考官方文档。

过程

在matlab中下载好traci4matlab的toolbox后，找到其所在文件夹，将文件夹复制到D:\programs\Eclipse\Sumo\tools\contributed下（虽然新版本sumo已经有默认的traci4matlab文件夹了，但内容不如官方下载的充足，保险起见，用官方的来配置）。
后续配置省略，可参考官方文档（哥伦比亚国立大学）或者https://blog.youkuaiyun.com/ColinFhz/article/details/117154047（感谢，写的非常详尽）

应用

设置完成后，用demo《如何制造碰撞》来测试。
《SUMO学习入门（三）如何制造碰撞》链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/344720605
文档中利用traci4python来测试，test.py中main loop为：

 traci.start([sumoBinary, "-c", "test.sumocfg"])
    for step in range(0, 200):
        time.sleep(0.5

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