世界坐标系，摄像机坐标系与图像坐标系原理，转换关系介绍

最新推荐文章于 2024-09-29 15:49:50 发布
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本文深入解析了世界坐标系、摄像机坐标系与图像坐标系之间的转换关系，详细阐述了图像物理坐标系与图像像素坐标系的联系，为理解计算机视觉中的坐标变换提供了清晰的视角。

世界坐标系，摄像机坐标系与图像坐标系（图像物理坐标系与图像像素坐标系）之间的关系

引用：郭润的原文https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6553155.html

scout1996
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世界坐标系/相机坐标系/图像坐标系 转换
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相机标定(三) —— 畸变校正
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什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。
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世界坐标系到像素坐标系的转换
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二者处于同一空间，只是位置和方向不同，因此只需要旋转和平移操作。通过W2CW2CW2C外参矩阵完成，将世界坐标系中的点转换到相机坐标系中假设世界坐标系中的点为 (Xw,Yw,Zw)(X_w, Y_w, Z_w)(Xw​,Yw​,Zw​)，相机坐标系中的点为 (Xc,Yc,Zc)(X_c, Y_c, Z_c)(Xc​,Yc​,Zc​)W2C=(RT01) \text{W2C} = \begin{pmatrix} R & T \\ 0 & 1 \end{pmatrix} W2C=(R0​T1​) 其中：转换过程
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木盏
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