用KinectV2＋ROS跑通ORB-SLAM

最新推荐文章于 2023-09-15 10:50:35 发布

思盖木木

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分类专栏： SLAM经典框架学习文章标签： ORB-SLAM KinectV2

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40313712/article/details/80824224

本文档详细介绍了如何在ROS环境中配置和运行ORB-SLAM2，结合KinectV2设备。首先，你需要编译和运行Kinect2，然后下载ORB-SLAM2并进行适当的修改，包括调整ROS节点订阅的主题，设置ROS环境变量，配置相机标定参数。接着，编译ORB-SLAM2并进行运行。文章提供了详细的步骤和参考链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

更多：请查看~/ORB_SLAM2/REAME.md

首先感谢高博分享的基本流程https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
该流程是在自己试坑后做出的总结

1.编译运行Kinect2

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

2.下载ORB_SLAM2并做适当改动

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

改动１：在目录Example/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc中：
main函数
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 1);
改成：
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "yourtopic", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "yourtopic", 1);
这里的yourtopic是