Intensity-SLAM: Intensity Assisted Localization and Mapping for Large Scale Environment

  在里程计，回环检测和全局优化模块中都加入了强度信息，略微提升了效果。

强度校正

  强度公式如下：
$$I=\eta \frac{\rho cos(\alpha )}{R^2}$$
  $\eta$为固定参数，$\rho$为材料反射率，$\alpha$为入射角、通过邻域平面拟合估计反射角，再配合深度就可以恢复出材质的反射率，从而将强度信息用于特征匹配。

特征点提取

  在类似于LOAM的基于光滑度的特征提取策略中，额外考虑了强度的影响。

强度地图构建

  在栅格地图中存储对应位置的强度，每次观测都会更新权重。

扫描对模型匹配

  除了线特征和面特征的匹配误差之外，额外增加了基于三维插值的强度误差。

回环检测和全局优化

  使用基于Intensity Scan Context的回环检测算法，使用线特征和面特征匹配距离作为几何验证来验证回环检测可靠性。