双目视觉测量中有关立体匹配算法之局部立体匹配算法

双目视觉测量中有关立体匹配算法之局部立体匹配算法
局部立体匹配算法大全（操作对象为灰度图）
局部立体匹配算法基本操作流程
①构建一个类似于卷积核的小窗口。
②用窗口覆盖左边的图像，选择出窗口覆盖区域内的所有像素点。
③同样用窗口覆盖右边的图像，并选择出覆盖区域的像素点。
④左边覆盖区域减去右边覆盖区域，并求出所有像素点差的相关聚合指标。（聚合指标在下文叙述）
⑤找到最小聚合指标值的窗口，即找到最佳视差值。
聚合指标函数叙述：
①SSD:Sum of Squared Differences。（图像对应序列像素差的平方和）
②SAD：Sum of Absolute Differences。（图像对应序列的绝对值和）
③MAD:Mean Absolute Difference 。（平均绝对差值）
④MSD：Mean Squared Difference。（平均平方差）
⑤NCC：Normalized Cross Correlation。（图像相关性）
⑥Rank：Rank 矩阵变换。
⑦Census：Census编码。
⑧SATD:Sum of Absolute Transformed Diffenence。（变换后再求绝对值之和）