ROS学习笔记—— SLAM

所有资料均来自于 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce  和

https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners  和 

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

 

SLAM (Simutaneous Localization And Mapping)

 

ROS中相关SLAM工具算法包：Gmapping Karto Hector Cartographer 

            相关定位(Localization)工具包： AMCL

            相关路径规划(Path Planning)工具包： Navigation ( Global Planning :Digkatra,A*...

                                                                                               Local Planning : DWA ...)

MAP

地图在ROS中是以Topic的形式维护和呈现的，这个Topic名称就叫做 /map，它的消息类型是 nav_msgs/OccupancyGrid。

通过rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid来查看消息，或者直