CANOpen 同步报文使用

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如何实现同步报文？

引出:

在这里插入图片描述

第一种：同步读取从站数据

概述：

主站(SYNC producer)同步读取从站(SYNC consumer)的PDO数据

主机(SYNC Producer)

1. TPDO1字典配置

/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 Master_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 Master_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;	/* */
UNS8 Master_obj1800_Transmission_Type
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CANOpen同步报文
lushoumin的博客
03-22 7454
同步（SYNC），该报文对象基于生产者/消费者模式，由SYNC生产者周期性的广播，作为网络基本时钟，实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为同步PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间。 同步报文一般由主站进行发送，原理比较简单，只要按照字典中配置的周期，循环发送同步报文即可。 /* 启动同步报文 */ void startSYNC
canopen sync报文
A person does not really understand something until after teaching it to a computer. Donald.E.Knuth
11-04 613
CANOpen 同步报文使用基于CANopen协议的转台双电机同步控制
CAN的同步机制
最新发布
bastarddd的博客
09-29 605
我们在学习CAN总线的时候，了解到CAN总线是没有时钟线的。需要总线上的设备保持一致的波特率来约束和正确识别总线上接收到的数据。那每个设备或因为外部干扰或因为时钟有误差，时钟或多或少都会出现误差，那在误差出现的条件下，CAN总线协议需要机制来使得每个设备再次保持同步，这就是CAN的硬同步和再同步。
【CANopen】同步
weixin_34307464的博客
12-26 1048
在发送和接收之间必须相互协调和同步，为此，CANopen引入同步的概念。 同步报文：包含一个数据字节或者不含数据字节的CAN报文。数据字节中包含一个从1开始递增计数的同步计数器。溢出值可在参数（索引1019h）来设置，同步报文的发送和接收方都必须使用同步计数器（可避免双方计数有差，达不到同步目的） 标识符：标识符是每条报文（帧）的优先级标志，标准为11位，扩展为29位。同步报文的标识符为80h...
Canopen学习笔记——sync同步报文增加数据域（同步计数器）
m0_68510271的博客
01-12 2681
sync同步报文增加数据域（同步计数器）
CANopen同步协议(sync protocol)
波波诸葛伟
01-05 3789
9.1 同步协议 Sync protocol 同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输，如图 9.1所示，就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进。 图 9.1 同步协议与阅兵分列式 每个节点都以该同步报文作为PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间。 一般选用80h作为同步报文的CAN-ID，如图 9.2所示。 一般同步报文由NMT主机发出CAN 报文的数据为0字节 。但如果一个网络内 有2个同步机制就需要设置不同的同步节拍比如某些节点
CANopen报文详解
m0_73482095的博客
12-15 6312
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STM32F4移植canfestival实现canopen协议，两块板子通过canopen协议连接，主从机实现PDO循环同步通信。
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soinlove36的专栏
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旧文备份:CANopen中SYNC的功能和使用
aiyafu1371的博客
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(于2007.1.31) SYNC是CANopen管理各节点同步数据收发的一种方法，相当于网络节拍，基于同步的PDO按照这个网络节拍来执行实时数据的收发。SYNC属于生产/消费型通讯方式，网络中有且只有一个SYNC生产者，一般有多个消费者，其网络标识符优先级很高，一般设置为0x80，基本上除了NMT优先级最高。SYNC生产者按照固定频率发送SYNC报文，需要SYNC的节点(消费者)将其...
CANopen2.0-SYNC
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CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。 功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）、同步报文（SYNC）、紧急报文（EMERGENCY）、时间戳（TIME）、过程数据对象（PDO）、服务数据对象（SDO）、节点状态报文（NMT
canopen学习总结（二）——PDO循环同步和非循环同步
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前言： PDO 属于过程数据用来传输实时数据 ，即单向传输，无需接收节点回应CAN 报文来确认，属于“生产消费”模型。 PDO两种传输方式：同步传输和异步传输，今天我们主要讲解同步传输。 [1-1]同步传输分为： 周期传输（循环）和非周期传输（无循环） 同步传输：就是通过同步报文让所有节点能在同一时刻进行上传数据或者执行下达的应用指令。（有效避免异步传输导致的应用逻辑混乱和总线负载不平衡的问题。一般发送同步报文的节点是 NMT 主机。） 由上图我们可以看到，循环和非循环同步的区别。 无论循环还是非循
CanOpen协议栈学习笔记1-帧格式，SYNC和NMT报文介绍
armwind的专栏
09-19 9908
前面已经记录过can协议，后面开始CanOpen协议栈学习。其实协议栈代码已经看过了，而且已经在开发板上跑过了。这里回过头来，重新看下之前遇到的坑，记录下学习笔记。下面均以标准帧为例 文章目录1.CanOpen帧格式2.SYNC2.1 sync报文介绍2.2从哪里开始触发sync2.2如何关闭sync功能2.NMT State Machine 1.CanOpen帧格式 下面是CanOpen协议帧格式，数据大小上和标准Can帧没什么区别，只不过对头部进行了划分。 1.头部变化： 标准Can帧有11位的
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