如何在Robosuite中导入自建的物体模型

Robosuite是基于mujoco封装的机器人操作库,而mujoco的碰撞检测是基于凸壳,也就是geom必须是凸的,如果是凹的话,凹的部分会有一个透明的屏障而无法与其他物体有碰撞。但是实际场景很多物体都不是凸的,比如杯子的口是凹进去的。

解决办法:

  • 1 使用v-hacd将物体的obj模型分解为多个凸模型

pybullet的py库里集成里该函数:

import pybullet as p

input_obj = '/home/wdx/anaconda3/envs/mujoco/lib/python3.7/site-packages/robosuite/models/assets/objects/meshes/025_mug/textured.obj'
output_obj = input_obj.replace('.obj', '_vhacd.obj')

p.vhacd(input_obj, output_obj, 'log.txt')

用blender打开生成的模型:
在这里插入图片描述其中每一个部分都可以单独导出成obj/stl模型文件。

  • 2 在robosuite的物体xml模型文件中,分别导入每一个凸模型组成整体的模型
### PyBullet 介绍 PyBullet 是一款高效的物理仿真库,支持刚体和柔体动力学模拟。该工具广泛应用于机器人技术、机器学习等领域,能够帮助研究人员和开发者构建复杂的虚拟环境来测试算法性能[^1]。 ### 使用教程 安装 `pybullet_planning` 可通过 pip 实现: ```bash pip install pybullet_planning ``` 对于希望深入了解如何操作此软件包的新手而言,存在一份详尽的教学资源可供参考。这份资料不仅涵盖了基本概念还涉及具体应用实例,有助于使用者快速上手[^2]。 ### 特点 - **高效能**:得益于 Bullet Physics SDK 的强大计算能力,使得即使是在大规模场景下也能保持流畅运行。 - **易扩展性**:允许用户自定义物体属性及交互逻辑;同时提供了丰富的API接口以便与其他应用程序集成。 - **跨平台兼容**:无论是 Windows、macOS 或 Linux 系统都能顺利部署并使用 PyBullet 库。 ### 功能 #### 行走模拟 针对特定类型的机械结构(如双足步行器),PyBullet 内置了一系列专门为此类实体设计的功能模块。例如,在名为 `walking_simulation_example.py` 文件里实现了最简单的直立移动过程;而另一个脚本则展示了更为复杂的步伐变化模式(`play_various_walking.py`)。除此之外还有负责生成轨迹规划数据(`walkGenerator.py`)以及实现精确动作控制(`motorController.py`)的相关组件[^3]。 #### 自动化流程管理 当涉及到较为繁琐的任务序列时——比如连续导入多个三维模型至工作区或是调整视角设置等操作——借助于 launch 文件可以极大简化这些步骤。下面给出了一段 XML 格式的配置样例,其作用在于一次性完成 URDF 模型加载与 RViz 参数初始化两项任务[^4]: ```xml <launch> <param name="urdf_hello_world" textfile="$(find simulation_learning)/urdf/hello_world.urdf"/> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find simulation_learning)/config/hello_world.rviz"/> </launch> ``` 尽管 robosuite 和 PyBullet 都属于仿真实验室里的得力助手,但两者之间存在着明显的区别。前者专注于为 AI 训练提供高度定制化的实验条件,并且内置了大量的预设案例供科研人员选用;后者更侧重于基础物理学层面的支持服务,适用于范围更加广泛的工程项目之中[^5]。
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