OpenVins源码阅读图解——协方差矩阵状态克隆和更新
最近看了一下OpenVins的Propagator.cpp源码,觉得作者对状态的协方差矩阵存储结构设计的很巧妙,所以特意记录一下,为了更加清晰地阐述,我绘制了下图:
其中XiX_iXi表示第i图像帧的IMU状态,共15DoF(6DOF位姿,3DoF速度,6DoF bias),PiP_iPi表示IMU的位姿。初始状态协方差矩阵大小为30×3030\times 3030×30,除去IMU状态剩下的分别是1DoF的IMU与Camera之间的时间差,6DoF IMU与Camera之间的相对位姿, 8DoF的相
原创
2021-04-10 23:27:33 ·
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