imu标定

imu-camera 标定总结：1.https://blog.youkuaiyun.com/OKasy/article/details/79864573

2.   https://blog.youkuaiyun.com/u011178262/article/details/83316968

imu的误差模型与校准：https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html

yangongmin的博客：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102y1ar.html

内参标定 imu_tk：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22319718?refer=zimmon