世间所有的相遇都是久别重逢

一个任务函数在执行的时候，可能会被其他高优先级的任务抢占CPU，也可能被任何一个中断的ISR函数抢占CPU。另一个称为“中断级”，即带后缀“FromISR”的函数或带后缀“FROM ISR”的宏函数，中断级API函数也被称为中断安全API函数。任务的优先级是编程者在软件中赋予的，任务的优先级数字越低表示优先级越低，所以任务的最低优先级为0。任务只有在没有ISR运行的时候才能运行，即使优先级最低的中断也可以抢占高优先级的任务的执行，而任务不能抢占ISR的运行【这一句需要重点解释】在中断的ISR里调用。

相对延时函数:相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束;精度没绝对延时准确，延时时释放CPU。指将整个任务的运行周期看作一个整体，适用于需要按照一定频率运行的任务，精度很准，延时时释放CPU。阻塞型延时，实现方式是通过死循环方式实现的，不会释放掉cpu，会造成其他低优先级任务无法执行。3、vTaskDelayUntil() 绝对延时函数。2、vTaskDelay() 相对延时函数。