Open3d(五)——RGBD数据集

亲测代码程序可运行使用，open3d版本0.13.0。

open3d数据资源下载:GitHub - Cobotic/Open3D: Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing

代码执行功能有：Redwood dataset、SUN dataset、NYU dataset、TUM dataset这四个数据集的读取和使用RGBD图像，详情请见代码。

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Author: dongcidaci
Date: 2021-09-10 15:54:33
LastEditTime: 2021-09-10 16:09:18
LastEditors: Please set LastEditors
Description: In User Settings Edit
FilePath: \open3d_code\05_RGBDImage.py
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import open3d as o3d
import numpy as np
import copy
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.image as mpimg
import re

#介绍如何从一些著名的RGBD数据集去读取和使用RGBD图像
#Redwood dataset,读取和可视化
#Redwood格式数据将深度存储在16-bit单通道图像中。整数值表示深度，以毫米为单位。它是Open3d解析深度图像的默认格式。
color_raw = o3d.io.read_image("test_data/RGBD/color/00000.jpg")
depth_raw = o3d.io.read_image("test_data/RGBD/depth/00000.png")
rgbd_image = o3d.geome