方法改造

本文通过具体示例介绍了Java中的继承、装饰模式及动态代理三种扩展类功能的方式,并对比了它们各自的优缺点。

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1.继承

class Cat {
	public void eat() {
		System.out.println("爱吃鱼");
	}
}

class LuckCat extends Cat {
	public void eat() {
		System.out.println("爱吃菜");
	}
}

应用场景:已有现成的类,需要宽展或修改其功能。

优点:只需要重写需要改造的方法。     缺点:(1)杀鸡焉用宰牛刀,如果只重写一小部分功能就新建了一个类,性价比太低。(2)无法再继承其他类


2.装饰--接口

interface Cat {
	void eat() ;
	void sleep();
}

class LuckCat implements Cat {
	private Cat cat = null;
	public LuckCat(Cat c) {
		cat = c;
	}
	public void eat() {
		System.out.println("爱吃菜");
	}
	public void sleep() {
		cat.sleep();
	}
}

应用场景:新写的类与原来的类有一个共同的接口模板,且接口中方法比较少。

优点:不需要继承类,直接继承接口模板          缺点:   如果接口里方法太多,则重写方法太麻烦。    


3.动态代理--对象

interface Cat{
	void eat();
	void sleep();
}

class LuckCat implements Cat{
	public void eat() {
		System.out.println("爱吃鱼");
	}
	public void sleep() {
		System.out.println("白天睡觉");
	}
	
	
	public static void main(String[] args) {
		final LuckCat luckCat = new LuckCat();
		Cat proxy = (Cat) Proxy.newProxyInstance(LuckCat.class.getClassLoader(),LuckCat.class.getInterfaces(),
				new InvocationHandler() {
			
					@Override
					public Object invoke(Object proxy, Method method, Object[] args) throws Throwable {
						if("eat".equals(method.getName())) {
							System.out.println("爱吃菜");
							return null;
						}
						else {
							return method.invoke(luckCat, args);
						}
					}
			
		});
		
		proxy.eat();
	}
	
	
}
应用场景:只需要改造一小部分功能,不想建新类,且原来的类继承的接口模板中方法太多。
优点:改造的是对象,灵活代价小。             缺点:实现原理比较难理解。

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内容概要:本文深入探讨了利用历史速度命令(HVC)增强仿射编队机动控制性能的方法。论文提出了HVC在仿射编队控制中的潜在价值,通过全面评估HVC对系统的影响,提出了易于测试的稳定性条件,并给出了延迟参数与跟踪误差关系的显式不等式。研究为两轮差动机器人(TWDRs)群提供了系统的协调编队机动控制方案,并通过9台TWDRs的仿真和实验验证了稳定性和综合性能改进。此外,文中还提供了详细的Python代码实现,涵盖仿射编队控制类、HVC增强、稳定性条件检查以及仿真实验。代码不仅实现了论文的核心思想,还扩展了邻居历史信息利用、动态拓扑优化和自适应控制等性能提升策略,更全面地反映了群体智能协作和性能优化思想。 适用人群:具备一定编程基础,对群体智能、机器人编队控制、时滞系统稳定性分析感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解HVC在仿射编队控制中的应用及其对系统性能的提升;②掌握仿射编队控制的具体实现方法,包括控制器设计、稳定性分析和仿真实验;③学习如何通过引入历史信息(如HVC)来优化群体智能系统的性能;④探索中性型时滞系统的稳定性条件及其在实际系统中的应用。 其他说明:此资源不仅提供了理论分析,还包括完整的Python代码实现,帮助读者从理论到实践全面掌握仿射编队控制技术。代码结构清晰,涵盖了从初始化配置、控制律设计到性能评估的各个环节,并提供了丰富的可视化工具,便于理解和分析系统性能。通过阅读和实践,读者可以深入了解HVC增强仿射编队控制的工作原理及其实际应用效果。
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