【问题收集】slam中常见make问题错误相关总结

原创已于 2022-11-13 20:21:19 修改 · 2.3k 阅读

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#c++ #opencv #cmake

于 2022-09-30 19:59:00 首次发布

本文总结了在SLAM映射和CMake使用中遇到的错误，包括OpenCV版本不匹配导致的错误和GCC版本过低的问题。针对OpenCV错误，建议使用3.4版本，并提供了相关解决方案链接。对于GCC版本问题，通过安装更新版本并设置系统默认值来解决。此外，还解决了因<filesystem>和<link libraries>导致的Segmentation fault，强调了正确设置C++标准和链接库的重要性。

前言

主要总结最近slam mapping编译等cmake使用上遇到的错误和解决方案

欢迎在评论区共同提出我及时总结到这里面去都是些坑

0. opencv 相关

cv2.error: /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/highgui/src/window.cpp:304: error: (-215)

主要是老胡的opencv版本问题… emm 需要走3.4，但是默认是3.2，所以会冲突

完整方案：https://chowdera.com/2022/134/202205140601479701.html

https://blog.youkuaiyun.com/qinqinxiansheng/article/details/120219388

最好的方案是：https://www.icode9.com/content-3-1356655.html

随后发现可以走ExternalProject_Add 会更好，TODO添加

1. gcc相关

很多关于这个点的教程动不动就rm -rf 其实把有时候挺危险的，包括本人自己以前也比较喜欢 rm -rf，但是还是慎用，有set 的方式就用set哈

版本过低 no such file

主要是编译vdbfusion example时遇到的问题

fatal error: charconv: No such file or directory  #include <charconv>

fatal error: filesystem: No such file or directory #include <filesystem>

然后搜到了一位韩国老哥的正解：https://jtrimind.github.io/troubleshooting/filesystem/ 升级gcc，如下

gcc --version # 检查版本
sudo apt install gcc-8 g++-8 # 安装8.0版本

# 设置系统默认值
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 700 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-8 800 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-8

# 再次检查
gcc --version

然后配置CFLAGS为17即可解决，在CMakeLists.txt中加入：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "--std=c++17 -lstdc++fs")

fatal error: execution: No such file or directory

同上理，但是有些可能会要求g+±9以上的所以再次添加

sudo apt install -y gcc-9 g++-9 -y
# 设置系统默认值
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 900 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9

# 再次检查
gcc --version

segmentation fault

主要是使用上一个 filesystem 出现 segmentation fault，主要是把编译能过一运行就不行

定位到这个问题就用了10分钟，主要是他不报错就只是segmentation fault，和帅讨论后说是：

库版本有冲突也会这个效果, 而且感觉一般都是库依赖的比较低层的系统库的问题

截图报错如下

最后找到了解决方案是

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "--std=c++17 -lstdc++fs")

这样是不够的需要把flag写到link libraries 我真的涨见识了，所以我最后写成了这样

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "--std=c++17 -lstdc++fs")
add_library(datasets OBJECT)
target_sources(datasets PRIVATE KITTIOdometry.cpp)
target_compile_features(datasets PRIVATE cxx_std_17)
target_link_libraries(datasets PUBLIC Eigen3::Eigen "-lstdc++fs")