秃头队长

SLAM的后端优化学习笔记对于相机位姿的变换可以通过旋转矩阵或者四元数进行表示，对于旋转矩阵的定义满足：R{∣R∣=1RRT=I R \begin{cases} |R| = 1 \\ RR^T = I\\ \end{cases} R{∣R∣=1RRT=I​即RRR 为正交矩阵，且行列式为1 。 旋转矩阵的行列式为什么等于1?除了旋转矩阵外，还需要仿射矩阵，仿射矩阵