移动机器人中SW2URDF

最新推荐文章于 2025-07-12 20:07:22 发布

原创

最新推荐文章于 2025-07-12 20:07:22 发布 · 1.7k 阅读

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本文详细介绍了如何将硕士课题中的移动机器人SolidWorks三维模型转换为ROS的urdf文件，包括选择模型组件、设置链接和关节、预览及导出等步骤，最终在ros中启动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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本博客只是个人学习记录使用，第一次写，瞎写写，内容比较粗糙。编写过程中，借鉴了古月居大神的smartcar以及其它一些大神的内容。

硕士课题中的移动机器人的SolidWorks三维模型转换为ros中的urdf文件的步骤如下：

准备工作：

1. 安装SolidWorks，亲测2014和2016都可以，别的应该也行。 

     可从ROS-WIKI上下载，下载地址为[sw2urdf](https://bitbucket.org/brawner/sw2urdf/raw/cde91b4f1a2f2c768da55471fbec04cb34edd554/INSTALL/Output/sw2urdfSetup.exe) 

2. 在SW2016中，在工具 - file - export as URDF

开始工作：

打开模型，并执行export as URDF，稍等片刻可以看到一个选项卡

初始状态
在选项卡中，你会看到link name 和 Global Origin Coordinate System，改不改都可以，我这里使用的是缺省值。Link Component 这里要选中你的小车的底盘部分（小tips：可以框框选中所有的零部件，然后在点击轮子就会反选了，一开始不知道费了很大劲。）Number of child links 这里根据