FUXI_Willard

运动控制指根据当前周围环境和车位位置、姿态、车速等信息按照一定的逻辑做出决策，并分别向油门、制动及转向等执行系统发出控制指令；运动控制主要研究内容包括：横向控制、纵向控制和横纵协同控制；横向控制：主要研究自动驾驶汽车的路径跟踪能力，即如何控制汽车沿规划的路径行驶，并保证汽车的行驶安全性、平稳性与乘坐舒适性；纵向控制：主要研究自动驾驶汽车的速度跟踪能力，控制汽车按照预定的速度巡航或与前方动态目标保持一定的距离；横向控制系统的实现主要依靠预瞄跟随控制、前馈控制和反馈控制；...

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车决策与控制》书籍的笔记....

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综合决策综合决策代表自动驾驶汽车行为决策层面的整体最高层的决策，如按照当前车道跟车保持车距行驶，换道至左/右相邻车道，立即停车到某一停止线后等；作为最高层面的综合决策，其所决策的指令状态空间定义需要和下游的运动规划(MotionPlanning)模块保持一致，这样计算得出的综合决策指令是下游可以直接用来执行从而规划出路线轨迹的；综合决策的指令集定义及其可能的参数。...

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行为决策层汇集了所有汽车感知到的重要周边信息，包括自动驾驶汽车本身的当前位置、速度、朝向，及到达目的地的导航信息和当前所处车道，还收集了自动驾驶汽车一定距离内的障碍物信息；行为决策层需要解决的问题在知晓下述信息基础上，决定自动驾驶汽车的行驶策略，使得自动驾驶汽车可以安全地到达目的地；可以到达目的地的全局路径规划结果如自动驾驶汽车为了到达目的地，需要进入什么道路，在哪一个路口左转/右转，在哪里直行；自动驾驶汽车当前自身状态。...

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路径规划模块收集来自定位、感知、数据库等一系列基础模块的数据，并对这些数据进行综合评估，给出在限定条件下的最优路径规划；路径规划就是根据给定的环境模型，在一定的约束条件下，规划出一条连接汽车当前位置和目标位置的无碰撞路径；自动驾驶汽车路径规划从功能上分为全局路径规划、局部路径规划；自动驾驶汽车全局路径规划为实现自动驾驶汽车软件系统内部的导航功能，即在宏观层面上指导自动驾驶汽车软件系统的控制规划模块按照什么样的道路行驶，从而引导汽车从起始点到达目的地；...

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本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车决策与控制》书籍的笔记.自动驾驶汽车：指能够感知环境、自动规划路线并控制汽车到达目的地的一种智能汽车；自动驾驶汽车利用车载或路侧传感器感知汽车周围环境，并根据传感器所获得的道路、汽车位置和障碍物等信息来规划，控制汽车的转向和速度，从而使汽车能够安全、可靠、守法地在道路上行驶；自动驾驶核心