FUXI_Willard

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.室内定位技术结合GNSS等室外定位技术可为自动驾驶汽车提供从道路到室内行驶场地的全程导航服务，解决大型复杂室内场地的汽车定位难题；室内定位技术：指在GNSS信号受遮挡的室内环境中实现汽车位置定位，包括：采用无线通信、基站定位和惯性定位等多种技术集成，设计一套室内汽车定位

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.研究的时间节点：...

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.DSRC技术主要基于两套标准：一是IEEE 1609.x，即车载环境下的无线接入技术(Wireless Access in Vehicular Environments，WAVE)，其定义了基于DSRC的车联网的架构；二是SAE J2735和SAE J2945，其定义了

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.车联网：指利用汽车上的车载单元(On-Board Unit，OBU)和道路附近的路侧单元(Roadside Unit，RSU)等数据传输设备，按照特定的通信协议和数据交换标准，进行V2X间的无线信息交互与共享，建立集交通实时动态管理、信息化服务及汽车控制于一体的网络；.

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.多传感器融合定位系统体系结构主要包括：松耦合(Loose Coupling)、紧耦合(Tight Coupling)、深耦合(Deep Coupling)；多传感器融合定位系统划分为：数据层融合、特征层融合、决策层融合；数据层融合(像素级融合)特征层融合特征层融合先从

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.地图匹配定位误差主要由局部搜索范围正确性引起；局部搜索范围正确性即道路选择的正确性，是地图匹配中极大影响因素之一，在选择道路正确情况下，才能继续地图匹配过程；造成道路选择错误的原因主要包括：路况引起的误差、传感器误差、高精度地图误差及算法误差等方面；路况引起的误差传感

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.惯性导航系统是一种不依赖外部信息，也不向外部辐射能量的自主式导航系统，主要由惯性测量单元、信号预处理和机械力学编排3个模块组成；惯性导航定位系统工作原理基于牛顿第二定律，F=maF=maF=ma；惯性导航定位系统利用载体先前的位置、测量惯性单元测量的加速度和角速度来确

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.卫星导航系统的误差从来源上分为：与信号传播有关的误差、与卫星有关的误差、与接收机有关的误差、与地球转动有关的误差；常规RTK技术：网络RTK定位技术：...

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)、中国的北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satel

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.高精度地图主流采集设备：激光雷达、摄像头、IMU、GNSS和轮测距仪的组合；激光雷达和摄像头用于获取采集车周围环境数据，IMU、GNSS和轮测距仪用于获取采集车的绝对位置；激光雷达(LiDAR)摄像头(Camera)摄像头以图像的形式捕捉汽车周围环境信息，通过对这些图像

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.整个SLAM系统要实际解决的问题：如何通过传感器数据来估计自身状态(状态即位姿)；状态估计可视为一个数学建模过程，即如何通过带有噪声的测量数据，估计自身状态。即：xk=f(xk−1)+uk−1(1)x_k=f(x_{k-1})+u_{k-1}\tag{1}xk​=

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车定位技术》书籍的笔记.高精度地图的制作需要运用图像处理技术将道路上的各种道路元素进行识别，并以此进行语义标注，如车道线检测、众包图像数据采集等；道路元素包括：交通标志牌、红绿灯、车道线和隔离带等；在进行识别前，由于光线、雨水、车速等环境影响，可能引入噪声或使图像失真，因此，首先需要对图像进行

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