双目立体匹配算法--归一化互相关（NCC）详解和代码实现（python）

原理：

• 对于原始的图像内任意一个像素点$(p_x,p_y)$构建一个$n\times n$的邻域作为匹配窗口。然后对于目标相素位置$(p_x+d,p_y)$同样构建一个$n\times n$大小的匹配窗口，对两个窗口进行相似度度量，注意这里的$d$有一个取值范围。对于两幅图像来说，在进行$NCC$计算之前要对图像处理，也就是将两帧图像校正到水平位置，即光心处于同一水平线上，此时极线是水平的，否则匹配过程只能在倾斜的极线方向上完成，这将消耗更多的计算资源。
• $NC$