(3)XVIZ ROS比较

XVIZ——ROS

ROS是最流行的开源机器人开发平台，它有自己的基于可视化堆栈的RViz，而XVIZ是一个协议，最终是一个用于可视化机器人系统的生态系统。XVIZ的目标比ROS更加集中。它旨在创建一个标准协议，允许构建创新的客户机，将昂贵的数据转换下载到服务器，并最小化发送到客户机的数据，就像HTML和MP4对视频和多媒体内容所做的那样。在我们的路线图中，计划通过更新示例XVIZ服务器来连接这些世界，以支持ROS的包日志格式和常见ROS数据类型的实时转换，ROS和RViz和XVIZ之间有相当多的重叠，这是由于空间的性质和XVIZ都是受到了RViz的启发。他们的共同点包括：

1.将世界分解成原始数据流

2.支持几何、图像和时间序列流

3.支持查看来自实时系统的数据

4.支持将原语primitive绑定到对象上

5.支持二进制和文本协议

XVIZ的优势在于它专注于将客户机与数据格式和服务器实现完全解耦。

1.只配置UI系统-声明式UI

2.综合样式系统

3.元数据系统，便于数据检查

4.远程日志查看协议，无需复制日志

5.聚焦网络，比如标准JSON

6.Protobuf支持(alpha版)

ROS的发展和使用历史悠久，在机器人领域的基础较好:

1.ROS 1.0经过10年的发展已经稳定

2.更多的基本类型-立方体，球体，箭头

3.带有现有插件的RViz本机客户端

4.动态转换支持

在这里，我们将指出每个平台的独特缺点，而不仅仅是上述优点的反面。XVIZ的缺点源于它的年轻和正在修复的开放源代码的缺陷，二进制协议还不支持所有数据类型的优化布局，没有开源c++或Python实现，没有成熟的开源服务器，例如Node.js版本。ROS是一个非常可靠的系统，其主要缺点是近年来开发支持的减少，如平台的选择和架构的选择等，没有第一类瘦/远程客户端历史，序列化没有面向兼容性，ROS 1.0 -> 2.0的过渡正在缓慢进行，并分散了开发工作。

下面是XVIZ和ROS的并列比较，可以比较直观的看出其差异。（具体分析解释我专业术语不是很懂，加上今天看电视不专心不太想查资料扩展，下次补上/(ㄒoㄒ)/~~）

roadmap说明

性能：优化数据，异步处理

说明：点云压缩，稳固数据，数据生命周期管理，先进的映射支持，模型支持

特征：先进的XVIZ服务器，多日志支持；ROSBAG支持，语言可选择性支持。

相似项目参考

XVIZ的目标是研究空间可视化与自动化系统相关的时间、地理和度量数据的问题。重点是要从底层平台解耦的系统的语义视图。有一些相关的项目与XVIZ有一些相似之处，但它们的目标通常是更一般的问题空间，或者与特定的平台耦合。跟踪这些工作以及这些项目的进展是很有价值的，以便在XVIZ发展的过程中从中学习并帮助绘制路线图。

可视化部分

• rviz - ROS 3D Robot Visualizer  ROS三维机器人可视化器
• webviz - Web based ROS bag visualizer 基于Web的ROS包可视化器
• x3dom - declarative 3D content format, built in WebGL support.声明性3D内容格式，内置WebGL支持
• A-Frame - declarative DOM style system for 3D VR applications.用于3D VR应用的声明式DOM风格系统。
• VRML 2.0 - 1990’s format for full 3D scene description, in the spirit of a 3D HTML.1990年的格式为完整的3D场景描述

数据格式

• rosbag - ROSBAG reading support for Javascript  对Javascript的ROSBAG读取支持
• glTF 2.0 - "JPEG for 3D", standard for 3D scene interchange, optimized for fast loading and the Web, has wide import & export support.“JPEG for 3D”是3D场景交换的标准，优化了快速加载和Web，具有广泛的进出口支持
• USD/USDZ - portable format for storing arbitrary 3D scenes, animations and scene graphs, in production pipelines, used and developed by Pixar.可移植的格式，用于生产管道中存储任意3D场景，动画和场景图，由Pixar使用和开发。

参考资料：https://avs.auto/#/xviz/overview/comparison?section=feature-comparision